移動装置及び制御方法

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発明の名称	移動装置及び制御方法
技術分野	ものづくり, ナノテクノロジー
出願日	平成１８年４月７日
出願番号	特願２００６－１０６５１６
公開番号	特開２００７－２７６０６０
登録番号	特許第４８５２６９９号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	青山尚之淵脇大海梅木偉斗
特許公報	PDFのダウンロードはこちらから
概要	【特許請求の範囲】【請求項１】第１方向へ移動し得る第１移動部と、当該第１方向と異なる第２方向へ移動し得る第２移動部とが一体に構成されてなる移動装置であって、上記第１移動部は、磁性体でなる第１基台に対して永久磁石の磁力により吸着される第１脚部と、上記第１基台に対して永久磁石の磁力により吸着される第２脚部と、上記第１脚部及び上記第２脚部の移動可能方向を上記第１方向に制限する第１移動方向制限部と、上記第１方向に関する上記第１脚部と上記第２脚部との間隔を変更する第１間隔変更部と、上記第１脚部における磁力を強化することにより上記第１基台に対する上記第１脚部の吸着力を強化する第１磁力強化手段と、上記第２脚部における磁力を強化することにより上記第１基台に対する上記第２脚部の吸着力を強化する第２磁力強化手段とを具え、上記第２移動部は、磁性体でなる第２基台に対して上記永久磁石の磁力により吸着される第３脚部と、上記第２基台に対して上記永久磁石の磁力により吸着される第４脚部と、上記第３脚部及び上記第４脚部の移動可能方向を上記第２方向に制限する第２移動方向制限部と、上記第２方向に関する上記第３脚部と上記第４脚部との間隔を変更する第２間隔変更部と、上記第３脚部における磁力を強化することにより上記第２基台に対する上記第３脚部の吸着力を強化する第３磁力強化手段と、上記第４脚部における磁力を強化することにより上記第２基台に対する上記第４脚部の吸着力を強化する第４磁力強化手段と、を具えることを特徴とする移動装置。【請求項２】上記第１間隔変更部及び上記第２間隔変更部は、それぞれ圧電素子でなることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。【請求項３】上記第１移動方向制限部は、上記第１方向に沿って上記第１基台に形成された第１溝部であり、上記第２移動方向制限部は、上記第２方向に沿って上記第２基台に形成された第２溝部であることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。【請求項４】上記第１基台は、少なくとも上記第１溝部が磁性体でなり、上記第２基台は、少なくとも上記第２溝部が磁性体でなることを特徴とする請求項３に記載の移動装置。【請求項５】上記第１脚部は、上記第１基台に対して２以上の接点により当接し、上記第１磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第１基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、上記第２脚部は、上記第１基台に対して２以上の接点により当接し、上記第２磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第１基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、上記第３脚部は、上記第２基台に対して２以上の接点により当接し、上記第３磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第２基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、上記第４脚部は、上記第２基台に対して２以上の接点により当接し、上記第４磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第２基台との間に閉ループ磁気回路を形成することを特徴とする請求項１に記載の移動装置。（以下、詳細は特許公報をご参照ください。）

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