歩行補助装置

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特許情報

発明の名称	歩行補助装置
技術分野	医工連携／ライフサイエンス
出願日	平成１７年１２月１６日
出願番号	特願２００５－３６３３６１
公開番号	2007-159971
登録番号	特許第４７４２２６３号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	下条誠友納昌則星野隆行
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概要	【特許請求の範囲】【請求項１】装着者の体幹部に装着される体幹保持手段と、上記体幹保持手段の左及び右側位置に取り付けられた第１回動部と、該第１回動部によって回動動作する第１棒状部材と、該第１棒状部材の下端に取り付けられた第２回動部と、該第２回動部によって回動動作する第２棒状部材と、該第２棒状部材の下端に取り付けられた足部とをそれぞれ有し、上記体幹部から下肢の両側に沿いかつ当該下肢とは離間した状態で下方向に上記足部に至るまでそれぞれ延在する左側及び右側下肢補助手段と、上記下肢が地面から離れている遊脚期において、上記下肢の足首部分に設けた第１の検出部材と上記第２棒状部材の対応部分に設けた第２の検出部材との相互間の動きを検出し、当該第１の検出部材及び第２の検出部材間の間隔が離れることがないように上記左側及び右側下肢補助手段の上記第１及び第２回動部を回動動作させることにより上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに追従動作させる追従手段と、上記下肢が上記地面に着地している支持脚期中、上記左側及び右側の下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付け続けることにより装着者自身の自重によって関節部位に生じる負荷を低減させる抜重制御手段とを具えることを特徴とする歩行補助装置。【請求項２】上記歩行補助装置は、上記下肢の位置に基づいて上記下肢が地面に接地するよりも先、若しく上記下肢が地面に接地するのとほぼ同時に上記左側及び右側下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付けることにより上記下肢に対する衝撃荷重を軽減させる衝撃荷重軽減制御手段をさらに具えることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。【請求項３】上記追従手段は、上記体幹部の所定位置に設けられた第１の回転駆動手段と、上記下肢の膝付近に設けられた第２の回転駆動手段とを介して、上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに合わせて追従動作させることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。【請求項４】上記追従手段は、比例微分制御により生成した駆動信号を用いて上記第１の回転駆動手段及び上記第２の回転駆動手段を回転駆動させることを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装置。【請求項５】上記左側及び右側下肢補助手段の先端は、地面に接触する部分が半月状に形成されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。【請求項６】上記左側及び右側下肢補助手段の先端には、所定の衝撃緩衝材が取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。【請求項７】上記左側及び右側下肢補助手段は、下肢の長さに合わせて、その長さを調節可能な長さ調整手段が設けられていることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

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