異形線コイルばね、異形線コイルばねの製造方法並びにマニピュレータ

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発明の名称	異形線コイルばね、異形線コイルばねの製造方法並びにマニピュレータ
技術分野	IT
出願日	平成２７年１２月７日
出願番号	特願２０１４－１０４２６６
公開番号	特開２０１５－２１８８４９
登録番号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	久保木孝高橋和仁坪内翼
特許公報	PDFのダウンロードはこちらから
概要	【要約】【課題】ねじりに強く曲げやすい異形線コイルばね、及び、マニピュレータの低コスト化及び小型化が図られる。【解決手段】所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧する。これにより、コイルばねの巻線の断面形状がコイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された異形線コイルばね１を得る。【特許請求の範囲】【請求項１】所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された異形線コイルばね。【請求項２】外径は５ｍｍ以上１０ｍ以下である請求項１に記載の異形線コイルばね。【請求項３】塑性加工される前の前記巻線の断面形状は円形である請求項１又は２に記載の異形線コイルばね。【請求項４】塑性加工される前の前記巻線の断面形状は四角形状である請求項１又は２に記載の異形線コイルばね。【請求項５】塑性加工される前の前記巻線は筒状である請求項１又は２に記載の異形線コイルばね。【請求項６】所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工する工程を有する異形線コイルばねの製造方法。【請求項７】所定の断面形状を有する金属線材を円筒状に巻回して形成されたコイルばねを、前記コイルばねの軸方向に所定の圧力で押圧することで、前記コイルばねの巻線の断面形状が前記コイルばねの半径方向に長い横長形状となるように塑性加工された異形線コイルばねによって構成された関節部と、前記関節部の先端側に設けられ、把持動作を行うグリッパーとを備えるマニピュレータ。

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