お客様の課題解決を
産学官連携・オープンイノベーションで実践する広域TLO

【課題】複数枚のミラーと再帰透過光学系を組み合わせ、１８０°以上の観察視野角を実現可能な空中立体像を提示することができる広視野角空中映像表示装置および表示方法を提供する。
【解決手段】
本発明は、画像信号を出力する光源と、前記光源から出力された画像信号を取得して空中に空中像を結像する再帰透過光学素子と、前記再帰透過光学素子の端点に、前記光源と当該再帰透過光学素子を挟んで対称配置される第１および第２のミラーと、前記再帰透過光学素子の端点に、前記空中像と当該再帰透過光学素子を挟んで対称配置される第３および第４のミラーと、を備えることを特徴とする。

【要約】
【課題】簡素な構成で、誤った測距情報の出力を抑止できる、測距装置を提供する。
【解決手段】測距装置は、対象物との相対距離を測定するためのメインチャネルの信号に、複製や模倣が困難な乱数を生成するハードウェアロジック回路を用いたサイドチャネルの信号を重畳する。比較検証部は、送信側サイドチャネルデータと、受信側サイドチャネルデータを照合し、類似度を検証することで、受信信号の正当性を確認する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　任意の対象物に照射して反射させる媒体を発する媒体発生源と、前記媒体に、主たる情報を搬送するために生成されたメインチャネルの信号を重畳する変調部と、前記媒体に、前記メインチャネルの信号とは異なる周波数帯の、副次的な情報を生成するサイドチャネルの信号として乱数を生成し、前記媒体に前記乱数の生成に起因する信号を重畳する乱数生成演算部と、前記対象物から反射された前記媒体を受信する媒体受信部と、前記変調部と前記乱数生成演算部から得られる送信信号から、前記サイドチャネルの信号成分を抽出してデータ列に変換する送信側サイドチャネル処理部と、前記受信部から得られる受信信号から、前記サイドチャネルの信号成分を抽出してデータ列に変換する受信側サイドチャネル処理部と、前記送信側サイドチャネル処理部から得られる前記データ列である送信側サイドチャネルデータと、前記受信側サイドチャネル処理部から得られる前記データ列である受信側サイドチャネルデータの類似度を算出し、受信信号の正当性を判定する比較検証処理部と、前記変調部と前記乱数生成演算部から得られる送信信号から前記メインチャネルの信号成分を抽出して、前記受信部から得られる受信信号から前記メインチャネルの信号成分を抽出して、得られた相互の信号に所定の処理を施して測距処理を実行する測距処理部とを具備する、測距装置。
【請求項２】
　前記送信側サイドチャネル処理部と前記受信側サイドチャネル処理部は、入力される信号から前記サイドチャネルの信号に相当する周波数成分を通過させるバンドパスフィルタと、前記バンドパスフィルタの出力信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換器と、前記Ａ／Ｄ変換器が出力するデータ列を記憶するバッファとを具備する、請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
　侵入者の有無を検出するための媒体発生源と、前記媒体に、副次的な情報を生成するサイドチャネルの信号として乱数を生成し、前記媒体に前記乱数を重畳する乱数生成演算部と、前記媒体発生源から発生した前記媒体を受信する媒体受信部と、前記乱数生成演算部から得られる送信信号から、前記サイドチャネルの信号成分を抽出してデータ列に変換する送信側サイドチャネル処理部と、前記媒体受信部から得られる受信信号から、前記サイドチャネルの信号成分を抽出してデータ列に変換する受信側サイドチャネル処理部と、前記送信側サイドチャネル処理部から得られる前記データ列である送信側サイドチャネルデータと、前記受信側サイドチャネル処理部から得られる前記データ列である受信側サイドチャネルデータの類似度を算出し、受信信号の正当性を判定する比較検証処理部とを具備する、侵入検出装置。

【要約】安定した測定を実施可能とし、且つ小型化を容易に図ることができる計測用デバイスを提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　所定の波長の光を透過可能な半導体基板と、前記半導体基板の表面に積層され、前記半導体基板との界面でショットキー障壁を構成し、前記所定の波長の光が照射された際に表面プラズモン共鳴を起こすアンテナ部を有する金属層と、前記金属層の表面に形成され、特定の検出物質と反応可能に構成された反応層と、を備えていることを特徴とする計測用デバイス。
【請求項２】
　前記半導体基板の表面とは反対側の面と前記金属層に電気的に接続された電極部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の計測用デバイス。
【請求項３】
　前記金属層は、前記半導体基板の表面に沿って形成された共鳴部と、複数の前記共鳴部に接続された集電部と、を備えていることを特徴とする請求項１または２に記載の計測用デバイス。
【請求項４】
　前記所定の波長は１μｍ以上１０μｍ以下であり、前記半導体基板はｎ型シリコンで構成され、前記共鳴部の幅は０．５μｍ以上５μｍ以下であることを特徴とする請求項３に記載の計測用デバイス。
【請求項５】
　前記半導体基板の表面には回折格子が形成され、前記金属層及び前記アンテナ部は前記回折格子の表面に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の計測用デバイス。
【請求項６】
　前記金属層の表面には回折格子が形成され、前記アンテナ部は前記金属層の表面側に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の計測用デバイス。
【請求項７】
　前記アンテナ部の表面に微細な凹部及び凸部の少なくとも一方が形成され、前記凹部及び前記凸部の幅は前記所定の波長の１／１０００以上１／１０以下であることを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の計測用デバイス。
【請求項８】
　前記半導体基板の表面にはピラーが形成され、前記金属層及び前記アンテナ部は前記ピラーの表面に設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載の計測用デバイス。
【請求項９】
　所定の波長の光を発する光源と、前記光源に積層され、且つ前記所定の波長の光を透過可能な半導体基板と、前記半導体基板における前記光源とは反対側の表面に積層され、前記半導体基板との界面でショットキー障壁を構成し、前記光源から発せられた光が照射された際に表面プラズモン共鳴を起こすアンテナ部を有する金属層と、前記金属層の表面に形成され、特定の検出物質と反応可能に構成された反応層と、前記半導体基板における光源側の面と前記金属層に電気的に接続された電極部と、を備えていることを特徴とする計測センサ。
【請求項１０】
　前記金属層は、前記半導体基板の表面に沿って形成された共鳴部と、複数の前記共鳴部に接続された集電部と、を備えていることを特徴とする請求項９に記載の計測センサ。
【請求項１１】
　前記所定の波長は１μｍ以上１０μｍ以下であり、前記半導体基板はｎ型シリコンで構成され、前記共鳴部の幅は０．５μｍ以上５μｍ以下であることを特徴とする請求項１０に記載の計測センサ。
【請求項１２】
　前記半導体基板の表面には回折格子が形成され、前記金属層及び前記アンテナ部は前記回折格子の表面に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の計測用センサ。
【請求項１３】
　前記金属層の表面には回折格子が形成され、前記アンテナ部は前記金属層の表面側に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の計測用センサ。
【請求項１４】
　前記アンテナ部の表面に微細な凹部及び凸部の少なくとも一方が形成され、前記凹部及び前記凸部の幅は前記所定の波長の１／１０００以上１／１０以下であることを特徴とする請求項９から１３の何れか一項に記載の計測センサ。
【請求項１５】
　前記半導体基板の表面にはピラーが形成され、前記金属層及び前記アンテナ部は前記ピラーの表面に設けられていることを特徴とする請求項９に記載の計測用センサ。

【要約】
【課題】適用部位にかかわらず安定的かつ継続的な筋収縮の誘発を可能にする機能的電気刺激を実現する。
【解決手段】機能的電気刺激システムは、運動点の移動位置に対応して配置される複数の電極対に印加される周期的な刺激パターンを生成する刺激生成部と、前記刺激パターンに基づいて、前記複数の電極対の中から刺激対象の電極対を選択する電極選択部と、前記電極選択部で選択された電極対に所定のタイミングで所定波形の刺激電圧を印加する電気刺激部とを有し、前記刺激パターンは、前記複数の電極対の間で刺激印加のタイミングをシフトさせたパターンである。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　運動点の移動位置に対応して配置される複数の電極対に印加される周期的な刺激パターンを生成する刺激生成部と、前記刺激パターンに基づいて、前記複数の電極対の中から刺激対象の電極対を選択する電極選択部と、前記電極選択部で選択された電極対に所定のタイミングで所定波形の刺激電圧を印加する電気刺激部と、を有し、前記刺激パターンは、前記複数の電極対の間で刺激印加のタイミングをシフトさせたパターンであることを特徴とする機能的電気刺激システム。
【請求項２】
　前記刺激印加のタイミングを、前記運動点の移動方向と対応する方向にシフトさせることを特徴とする請求項１に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項３】
　筋収縮による筋または関節の変位量を計測する計測部と、検知された前記変位量に基づき、前記筋収縮による運動点の移動方向に沿って配置される複数の電極対の中から刺激を印加すべき電極対を選択する電極選択部と、選択された前記電極対に所定波形の刺激電圧を印加する電気刺激部と、を有する機能的電気刺激システム。
【請求項４】
　前記変位量に基づき、前記運動点の位置を推定する運動点推定部、をさらに有し、前記電極選択部は、前記運動点推定部の推定結果に基づいて電極対を選択することを特徴とする請求項３に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項５】
　前記変位量と前記運動点の位置を関連付けた情報を記憶するメモリ、をさらに有し、前記電極選択部は、前記メモリに記憶された情報を参照して電極対を選択することを特徴とする請求項３に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項６】
　前記所定波形の刺激電圧は、所定周波数の交流電流を低周波で変調したバースト波形を有することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の機能的電気刺激システム。
【請求項７】
　筋収縮に伴って移動する運動点の位置を特定し、複数の電極対を前記運動点の移動に対応する位置に配置し、前記複数の電極対に、所定の刺激電圧を周期的なパターンでタイミングをずらしながら順次印加して筋収縮を誘発する、ことを特徴とする機能的電気刺激方法。
【請求項８】
　筋収縮に伴って移動する運動点の位置を特定し、複数の電極対を前記運動点の移動に対応する位置に配置し、前記筋収縮により運動する筋または関節の変位量を検知し、前記変位量に基づいて、前記複数の電極対の中から刺激を印加する１以上の電極対を選択し、選択した前記電極対に所定波形の刺激電圧を印加する、ことを特徴とする機能的電気刺激方法。
【請求項９】
　前記刺激電圧は、前記変位量に応じて異なるタイミングで印加されることを特徴とする請求項８に記載の機能的電気刺激方法。

【要約】
【課題】高圧低圧に関係なく流体を一定量で連続して送流できるシリンジポンプ装置。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
　２分岐された一方の流体が流入される第１流体管及び２分岐された他方の流体が流入される第２流体管に対応して設けられ、前記第１流体管及び第２流体管の流体出口に一端が取り付けられた第１逆止弁及び第２逆止弁と、前記第１逆止弁の他端に取り付けられた第３流体管に連結され、第１ピストンが挿入された第１シリンジと、前記第２逆止弁の他端に取り付けられた第４流体管に連結され、前記第１シリンジの軸上に配置され第２ピストンが挿入された第２シリンジと、高トルクにより所定の一定速度で回転するモータと、前記モータの回転により前記第１ピストンと前記第２ピストンとを移動させて前記第１シリンジと前記第２シリンジとの一方のシリンジへ前記流体を吸入させ且つ他方のシリンジから前記流体を吐出させるピストン駆動部と、を備えることを特徴とするシリンジポンプ装置。
【請求項２】
　前記ピストン駆動部は、前記モータの回転軸と前記第１ピストンと前記第２ピストンとを取り付けた支持部を備えることを特徴とする請求項１記載のシリンジポンプ装置。
【請求項３】
　各シリンジのピストン位置を検出する位置検出部と、前記位置検出部で検出されたピストン位置に基づき各シリンジ内の流体量を算出する流体量算出部と、前記流体量算出部で算出された各シリンジ内の流体量が目標値に達したかどうかを判定する判定部とを備え、前記ピストン駆動部は、前記判定部の判定出力に基づき、前記各シリンジ内の流体量が目標値に達するまで、前記一方のシリンジへ前記流体を吸入させ且つ前記他方のシリンジから前記流体を吐出させることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のシリンジポンプ装置。
【請求項４】
　前記各シリンジ内の流体量が前記目標値に達した場合には、前記モータを逆回転させる制御部を備え、前記ピストン駆動部は、前記モータの逆回転により前記第１ピストンと前記第２ピストンとを移動させて前記他方のシリンジへ前記流体を吸入させ且つ前記一方のシリンジから前記流体を吐出させることを特徴とする請求項３記載のシリンジポンプ装置。
【請求項５】
　前記第３流体管に連結され、第３ピストンが挿入された第３シリンジと、前記第４流体管に連結され、前記第３シリンジの軸上に配置され第４ピストンが挿入された第４シリンジとを備え、前記支持部に前記第３ピストンと前記第４ピストンとが取り付けられることを特徴とする請求項２記載のシリンジポンプ装置。
【請求項６】
　前記流体は、第１流体であり、２分岐された一方の第２流体が流入される第５流体管及び２分岐された他方の第２流体が流入される第６流体管に対応して設けられ、前記第５流体管及び第６流体管の流体出口に一端が取り付けられた第３逆止弁及び第４逆止弁と、前記第３逆止弁の他端に取り付けられた第７流体管に連結され、第３ピストンが挿入された第３シリンジと、前記第４逆止弁の他端に取り付けられた第８流体管に連結され、前記第３シリンジの軸上に配置され第４ピストンが挿入された第４シリンジと、トルクが一定で且つ所定速度で回転する第２モータと、前記第２モータの回転により前記第３ピストンと前記第４ピストンとを移動させて前記第３シリンジと前記第４シリンジとの一方のシリンジへ前記第２流体を吸入させ且つ他方のシリンジから前記第２流体を吐出させる第２ピストン駆動部と、前記第３流体管及び前記第４流体管からの前記第１流体と前記第７流体管及び前記第８流体管からの前記第２流体とを混合する混合器と、を備えることを特徴とする請求項１記載のシリンジポンプ装置。

【要約】
【課題】高い精度で人工地物を認識し、分類することができる、人工地物認識装置、人工地物認識方法及び人工地物認識プログラムを提供する。
【解決手段】柱状物体点群から点群特徴量算出部を用いて点群特徴量を得る。正規化柱状物画像からＣＮＮ処理部を用いて特徴量を抽出し、更に寄与度フィルタで上位の特徴量を抜粋して、画像特徴量を得る。点群特徴量と画像特徴量を組み合わせて柱状物特徴量として、学習処理を行い、学習済み分類器を作成する。この学習済み分類器を用いることで、道路周辺の人工地物を高い認識率で認識し、分類することが可能になる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理部と、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理部と、前記画像検索処理部の検索処理によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理部と、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換部と、前記第一特徴量変換部が出力した前記特徴量に対し、寄与度に基づいて上位の特徴量を抜粋して画像特徴量を得る寄与度フィルタと、前記柱状物体点群から点群特徴量を得る第二特徴量変換部と、前記画像特徴量と前記点群特徴量よりなる柱状物特徴量を、予め作成した辞書データを用いて分類する、学習済み分類器とを具備する、人工地物認識装置。
【請求項２】
　前記第一特徴量変換部はＣＮＮを実行するものであり、前記第二特徴量変換部は主成分分析を実行するものであり、前記辞書データはランダムフォレストを用いた学習処理によって形成されるものである、請求項１に記載の人工地物認識装置。
【請求項３】
　３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理ステップと、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理ステップと、前記画像検索処理ステップの検索結果によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理ステップと、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換ステップと、前記第一特徴量変換ステップによって得られた前記特徴量に対し、寄与度に基づいて上位の特徴量を抜粋して画像特徴量を得る寄与度フィルタリングステップと、前記柱状物体点群から点群特徴量を得る第二特徴量変換ステップと、
　前記画像特徴量と前記点群特徴量よりなる柱状物特徴量を、予め作成した辞書データを用いて分類する、学習済み分類ステップとを有する、人工地物認識方法。
【請求項４】
　計算機を、３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理部と、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理部と、前記画像検索処理部の検索処理によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理部と、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換部と、

【要約】
【課題】焼き割れが生じず、硬い材料を作成するための冷却剤、冷却装置および冷却方法を提供する。
【解決手段】本発明の冷却剤は、無機ナノ粒子径が１０ｎｍ以下であり、この無機ナノ粒子が溶液中に濃度０．４～０．０４ｋｇ／ｍ３以下となるように分散されていることを特徴とする。また無機ナノ粒子は、シリコン、アルミナ、チタンのいずれから選択され、無機ナノ粒子は、あらかじめ超音波洗浄機により粉砕されていることを特徴とする。

【要約】
【課題】単一の筋電センサで検知された信号から筋電信号と外力（衝撃）情報を効果的に分離する技術を提供する。
【解決手段】信号測定装置は、導電性高分子材料で形成された少なくとも一対の電極を有する筋電センサと、前記筋電センサの前記電極で検知された信号から、周波数成分に基づいて、筋電信号と外力に関する情報とを分離する信号処理部と、を有する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　導電性高分子材料で形成された少なくとも一対の電極を有する筋電センサと、前記筋電センサの前記電極で検知された信号から、周波数成分に基づいて、筋電信号と外力に関する情報とを分離する信号処理部と、を有することを特徴とする信号測定装置。
【請求項２】
　前記導電性高分子材料は、導電性シリコーンゴム、ポリイソピレン、ポリブタジエン、電電性ドーパントが添加されたエラストマーから選択されることを特徴とする請求項１に記載の信号測定装置。
【請求項３】
　前記信号処理部は、前記筋電センサの出力信号から、１００Ｈｚ～１ｋＨｚの周波数成分を筋電信号として取り出すことを特徴とする請求項１または２に記載の信号測定装置。
【請求項４】
　前記信号処理部は、前記筋電センサの出力信号から、１００Ｈｚ未満の周波数成分を外力情報として取り出すことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の信号測定装置。
【請求項５】
　前記信号処理部は、前記外力情報として取り出される周波数スペクトルのピーク位置に応じて外力の性質を判別することを特徴とする請求項４に記載の信号測定装置。
【請求項６】
　導電性高分子材料で形成された少なくとも一対の電極で表面筋電位信号を検知するステップと、前記表面筋電位信号から、周波数成分に基づいて筋電信号と外力に関する情報とを分離するステップと、を有することを特徴とする信号測定方法。
【請求項７】
　前記導電性高分子材料で形成された電極を、外力による衝撃波の通過帯域を低減するフィルタとして機能させることを特徴とする請求項６に記載の信号測定方法。
【請求項８】
　前記表面筋電位信号を周波数解析して、１００Ｈｚ～１ｋＨｚの周波数成分を筋電信号として取り出すことを特徴とする請求項６または７に記載の信号測定方法。
【請求項９】
　前記表面筋電位信号を周波数解析して、１００Ｈｚ未満の周波数成分を外力情報として取り出すことを特徴とする請求項６～８のいずれか１項に記載の信号測定方法。
【請求項１０】
　前記外力情報として取り出される周波数スペクトルのピーク位置に応じて外力の性質を判別するステップ、をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の信号測定方法。

【要約】使用可能な複数の周波数帯域を使って、従来よりも高分解能化や信頼性の向上を図ることができる離隔周波数合成レーダ装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理部と、前記位相差推定処理部で得た位相差を用いて得た信号から最適評価値を判定し、最適評価値から目標の距離を得るコヒーレント距離推定処理部とを備え、前記位相差推定処理部での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記コヒーレント距離推定処理部での最適評価値の判定とを複数回繰り返して、最大となる最適評価値を探索して、最大となる最適評価値での推定距離を、目標の距離として出力する離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項２】
　離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号から、各周波数帯域の受信信号ごとに最適評価値を算出し、算出した各周波数帯域の最適評価値の和が最大となる最適評価値を探索して、目標の距離情報を得るノンコヒーレント距離推定処理部をさらに備え、前記位相差推定処理部は、前記ノンコヒーレント距離推定処理部で得た目標の距離情報から、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する請求項１に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項３】
　前記ノンコヒーレント距離推定処理部で得た目標の距離情報から、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行う推定対象選択距離推定部をさらに備え、前記位相差推定処理部は、前記推定対象選択距離推定部で得た目標の距離情報から、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する請求項２に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項４】
　前記コヒーレント距離推定処理部は、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行うようにした請求項３に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項５】
　前記位相差推定処理部による位相差の推定処理と、前記コヒーレント距離推定処理部による最大となる最適評価値を探索する処理を同時の演算で行うようにした請求項１に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項６】
　前記位相差推定処理部による位相差の推定処理と、前記コヒーレント距離推定処理部による最大となる最適評価値を探索する処理を同時の演算で行う際に、位相差の初期値は、乱数値とした請求項５に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項７】
　離隔した複数の周波数帯で目標から反射した受信信号を得る離隔周波数帯レーダ群を備え、前記位相差推定処理部は、前記離隔周波数帯レーダ群から受信信号を得るようにした請求項１～６のいずれか１項に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項８】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理部と、前記位相差推定処理部で得た複数の周波数帯の受信信号の位相差から、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行う推定対象選択距離推定部とを備え、前記位相差推定処理部での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記推定対象選択距離推定部での距離推定とを複数回繰り返して、終了判定条件を満たすときの推定距離を、目標の距離として出力する
　離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項９】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理と、前記位相差推定処理で得た位相差を用いて得た信号から最適評価値を判定し、最適評価値から目標の距離を得るコヒーレント距離推定処理と、前記位相差推定処理での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記コヒーレント距離推定処理での最適評価値の判定とを複数回繰り返して、最大となる最適評価値を探索して、最大となる最適評価値での推定距離を、目標の距離として出力する目標距離探索処理と、を含む距離推定方法。
（以下省略）

【要約】光触媒粒子が剥離し難い光導波路を提供すること。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　コアと、前記コアの周囲を覆う、ポリマー製のクラッドと、前記クラッドに添加された複数の光触媒粒子と、を有し、複数の前記光触媒粒子の一部が前記クラッドの外壁面から部分的に露出している光導波路。
【請求項２】
　前記光触媒粒子は、前記クラッドの内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、濃度が上昇するように添加されている請求項１に記載の光導波路。
【請求項３】
　前記光触媒粒子は、前記クラッドの内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、連続的に濃度が上昇するように添加されている請求項２に記載の光導波路。
【請求項４】
　前記コアには、前記コアを伝播する光に励起されて前記光触媒粒子の励起光を発する蛍光色素が分散されている請求項１乃至３の何れか一項に記載の光導波路。
【請求項５】
　請求項１乃至４の何れか一項に記載の光導波路と、光源からの光を前記コアに入射させる結合光学系と、を有するリアクター。
【請求項６】
　光導波路のコアとなる柱体と、前記柱体の周囲を覆う、前記光導波路のクラッドとなるポリマー製の中空管と、前記中空管に添加された複数の光触媒粒子と、を有し、複数の前記光触媒粒子の一部が前記中空管の外壁面から部分的に露出している光導波路用プリフォーム。
【請求項７】
　光導波路のクラッドとなるポリマー製の光導波路用中空管であって、複数の光触媒粒子が添加されており、複数の前記光触媒粒子の一部が外壁面から部分的に露出している光導波路用中空管。
【請求項８】
　円筒状の容器内にクラッドの原料母材にあたる液状のモノマーを注入し、前記モノマーに光触媒粒子を添加する工程と、前記容器の中心軸を中心として前記容器を回転させながら前記モノマーを重合し、中心部に空洞を有するポリマー製の中空管を形成する工程と、前記空洞を充填するようにコアの原料母材にあたる液状のモノマーを注入し、前記モノマーを重合してポリマー製の柱体を形成し、前記柱体及び前記中空管を備えたプリフォームを作製する工程と、前記プリフォームを線引きして光導波路を作製する工程と、を有し、前記中空管を形成する工程、前記プリフォームを線引きする工程の少なくとも一方において、複数の前記光触媒粒子の一部が前記中空管の外壁面から部分的に露出する光導波路の製造方法。
【請求項９】
　前記中空管を形成する工程では、前記モノマーが所定の転化率になった後に回転を開始する請求項８に記載の光導波路の製造方法。
【請求項１０】
　前記中空管を形成する工程では、回転の遠心力によって前記光触媒粒子が前記中空管の内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、濃度が上昇するように分布する請求項８又は９に記載の光導波路の製造方法。

【要約】
【課題】飛行又は浮遊するロボットのような飛行体の飛行ルートや飛行範囲を、手軽に制御できるようにする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　無線通信部と特定の無線信号を送信する送信部とを有し、飛行又は浮遊する飛行体と、前記飛行体の送信部から送信される無線信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部を有し、前記飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートと、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートで得た信号に基づいて前記飛行体の座標位置を取得して、前記飛行体に移動方向の指令を送る制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部の受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出し、算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを指示する指令を、前記飛行体の前記無線通信部に送信するようにする飛行体誘導システム。
【請求項２】
　さらに、基準となる座標位置に設置されて、基準用の無線信号を送信する基準用送信装置を備え、前記基準用送信装置から送信される無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部で受信したとき、前記制御装置は、受信信号の受信時間差から前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートの配置位置である座標位置を算出し、算出した座標位置を、前記飛行体の座標位置を算出する際に利用するようにする請求項１に記載の飛行体誘導システム。
【請求項３】
　前記飛行体誘導シートは、複数枚が配置され、前記制御装置は、前記飛行体が前記飛行体誘導シートの配置状態によって決定される飛行ルートに沿って飛行するように、前記飛行体に指令を送るようにする請求項１又は２に記載の飛行体誘導システム。
【請求項４】
　前記飛行体は、床面との距離を計測する測距センサ部を備え、前記測距センサ部が計測した距離から、前記飛行体の高さを得るようにする請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体誘導システム。
【請求項５】
　飛行又は浮遊する飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートを使って、前記飛行体の飛行位置又は飛行ルートを制御する飛行体誘導方法であり、前記飛行体から送信される特定の無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部で受信する受信処理と、前記受信処理で得たそれぞれの受信部での受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出する座標位置算出処理と、前記座標位置算出処理で算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを明示する指令を、前記飛行体に送る飛行指示処理とを含む飛行体誘導方法。
【請求項６】
　外部からの指令で飛行位置又は飛行方向の設定が可能な飛行体の飛行ルート又は飛行範囲の近傍に設置される飛行体誘導シートであり、前記飛行体から送信される特定の信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部と前記ｎ個の受信部を所定の間隔で配置したシート部材とを備え、前記ｎ個の受信部で受信した前記特定の信号を、それぞれ個別に出力するようにした飛行体誘導シート。

【要約】
【課題】自然な舌の動きの再現性を向上できる舌装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　可撓性を有する舌状の舌部と、前記舌部を前後方向に移動させる第１駆動部を有する第１駆動装置と、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる第２駆動部を有する第２駆動装置と、を備える舌装置。
【請求項２】
　前記第２駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第１張力伝達部材を有し、前記第２駆動部は、前記第１張力伝達部材を引張することで、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる、請求項１に記載の舌装置。
【請求項３】
　前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記第２駆動装置は、前後方向に延びた管状の管部を有し、前記管部は、可撓性を有し、前記板状部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材は、前記管部内に通されて前後方向に延び、前記第１張力伝達部材の前端部は、前記板状部の前端部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材の後端部は、前記第２駆動部に接続されている、請求項２に記載の舌装置。
【請求項４】
　前記第１駆動装置は、前記第１駆動部が固定された支持部材と、前記舌部が取り付けられた可動部材と、前記支持部材と前記可動部材とを接続する平行リンク機構と、を有し、前記第１駆動部は、前記平行リンク機構を駆動して前記可動部材を前後方向に移動させることで、前記舌部を前後方向に移動させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項５】
　前記舌部を下側に折り曲げる第３駆動部を有する第３駆動装置をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項６】
　前記第３駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第２張力伝達部材を有し、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張することで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項５に記載の舌装置。
【請求項７】
　前記舌部を支持する舌支持部をさらに備え、前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記板状部は、前記舌支持部の上面に固定され、前記板状部の前側の部分は、前記舌支持部よりも前側に延び、　前記第２張力伝達部材は、前後方向に延び、前記第２張力伝達部材の前端部は、前記舌支持部よりも前側において前記板状部の下面に固定され、前記第２張力伝達部材の後端部は、前記第３駆動部に接続され、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張し、前記板状部を前記舌支持部の前端を支点として下側に折り曲げることで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項６に記載の舌装置。
【請求項８】
　前記舌部の前端部を左右方向に揺動させる第４駆動部を有する第４駆動装置をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項９】
　前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる第５駆動部を有する第５駆動装置をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項１０】
　前記第５駆動装置は、記舌部を支持し、左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲可能な舌支持部と、一端が前記舌支持部に固定され、他端が前記第５駆動部に接続された線状の第３張力伝達部材と、前記舌支持部に対して、前記舌支持部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる向きに弾性力を加える弾性部材と、を有し、前記第５駆動部は、前記第３張力伝達部材を引張することで前記舌支持部を非屈曲状態に維持し、かつ、前記第３張力伝達部材に加える力を緩めることで前記弾性部材の弾性力によって前記舌支持部を屈曲させて、前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる、請求項９に記載の舌装置。

【要約】
【課題】構造が簡単でコンパクト化されていても高品質の過熱蒸気を得ることができ、しかもドライアウト点近傍で水管の劣化が加速される懸念がないボイラを提供することを課題とする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　上流側から下流側まで一本の流路で繋がっていて、上流側から給水される水管と、前記水管内を流れる環状流の蒸気中の液滴発生を抑制しつつ前記水管を加熱することで
、前記水管の下流側から過熱蒸気を放出させる加熱機構とを備えることを特徴とするボイラ。
【請求項２】
　複数本の前記水管を配列して備えていることを特徴とする請求項１に記載のボイラ。
【請求項３】
　前記水管の外周側に設けられたスペーサを備え、前記スペーサは、前記水管のドライアウト点から前記水管の上流側へ所定距離内の位置に配置されて、前記水管の周囲の空間を燃焼ガスが流動するガス上流側空間とガス下流側空間とに区分けており、前記水管内の水を蒸発させる蒸発部が前記ガス上流側空間に形成されているとともに、前記水管内に過熱蒸気を形成する過熱部が前記ガス下流側空間に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のボイラ。
【請求項４】
　前記水管がミニチャンネルであることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載のボイラ。

【要約】容易に所定箇所を圧迫して皮膚のずれを生じさせ、ユーザの動きを誘発する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　ユーザが装着することでユーザの動きを誘発する動き誘発装置であって、前記ユーザの装着部分を囲繞して配設されるフレームと、前記フレームの内面に備えられた流体アクチュエータを備え、前記流体アクチュエータは、流体が充填されることにより膨張し、対応箇所を加圧してユーザの皮膚の表面方向の微動を生じさせ、前記装着部分の回旋運動を誘発することを特徴とする動き誘発装置。
【請求項２】
　前記フレームは、前記流体アクチュエータの膨張に抗して前記流体アクチュエータを保持することを特徴とする請求項１に記載の動き誘発装置。
【請求項３】
　前記流体アクチュエータに流体を送出するポンプと、前記ポンプに、流体を送出する指示を送信する処理装置をさらに備え、前記ポンプは、前記処理装置の指示に応じて、前記流体アクチュエータに流体を送出することを特徴とする請求項１に記載の動き誘発装置。
【請求項４】
　前記流体アクチュエータの流体を排出および保持するバルブをさらに備え、前記処理装置は、前記バルブに、前記流体を排出または保持する指示を送信し、前記バルブは、前記処理装置の指示に応じて、前記流体アクチュエータの流体を排出または保持することを特徴とする請求項３に記載の動き誘発装置。
【請求項５】
　複数の前記流体アクチュエータと、前記複数の流体アクチュエータのそれぞれに対応する前記複数のポンプを備えるとともに、前記処理装置が読み出し可能で、前記ポンプの識別子と、前記ポンプに対応する前記流体アクチュエータが膨張することにより誘発される動きとを対応づけた動きデータを記憶する記憶装置を備え、前記処理装置は、前記動きデータを参照して、所望の動きに対応するポンプに、流体を送出する指示を送信し、ユーザに前記所望の動きを誘発することを特徴とする請求項３に記載の動き誘発装置。
【請求項６】
　前記フレームは、前記ユーザの腰部を囲繞して配設され、前記ユーザの左前に対応する位置に配設される第１流体アクチュエータと、前記ユーザの右前に対応する位置に配設される第２流体アクチュエータと、前記ユーザの左後に対応する位置に配設される第３流体アクチュエータと、前記ユーザの右後に対応する位置に配設される第４流体アクチュエータと、前記第１ないし第４流体アクチュエータのそれぞれに対応する第１ポンプ、第２ポンプ、第３ポンプおよび第４ポンプを備え、前記動きデータは、前記第２ポンプの識別子および第３ポンプの識別子と、左回旋運動を対応づけるデータ、前記第１ポンプの識別子および第４ポンプの識別子と、右回旋運動を対応づけるデータ、前記第１ポンプの識別子および第２ポンプの識別子と、前並進運動を対応づけるデータ、前記第３ポンプの識別子および第４ポンプの識別子と、後並進運動を対応づけるデータ、前記第１ポンプの識別子および第３ポンプの識別子と、左並進運動を対応づけるデータ、および
　前記第２ポンプの識別子および第４ポンプの識別子と、右並進運動を対応づけるデータ
のうちの少なくとも一つのデータを備える
　ことを特徴とする請求項５に記載の動き誘発装置。
【請求項７】
　ユーザが装着することでユーザの動きを誘発する動き誘発装置に用いられる動き誘発プログラムであって、前記動き誘発装置は、前記ユーザの装着部分を囲繞して配設されるフレームと、前記フレームの内側に配設され、流体が充填されることにより膨張し、対応箇所を加圧してユーザの皮膚の表面方向の微動を生じさせ、前記装着部分の回旋運動を誘発する複数の流体アクチュエータと、前記複数の流体アクチュエータのそれぞれに対応し、対応する流体アクチュエータに流体を送出する複数のポンプと、前記ポンプに、流体を送出する指示を送信するコンピュータと、前記ポンプの識別子と、前記ポンプに対応する前記流体アクチュエータが膨らむことにより誘発される動きとを対応づけた動きデータを記憶し、前記コンピュータが読み出し可能な記憶装置を備え、前記動き誘発プログラムは、前記コンピュータに、前記動きデータを参照して、所望の動きに対応するポンプに、流体の指示を送信し、ユーザに前記所望の動きを誘発する手段として機能させることを特徴とする動き誘発プログラム。

【要約】
【課題】撮影画像とマップとの比較で、対応点が与えられなくても誤検出なく自己位置を高精度に推定できるようにする。
【解決手段】撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得し、得られた三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する。そして、一致度が閾値以上(例えば三角形の角度と辺の長さの差が閾値以下)の候補が検出された場合に、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係をマップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、マップ内の点群とのマッチング処理を行い、画像の座標を求めるマッチング処理とを行う。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得する三角形取得処理と、前記三角形取得処理で得た三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する相似判定処理と、前記相似判定処理で一致度が閾値以上の候補が検出されたとき、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係を前記マップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たすことを判定するペアリング判定処理と、前記ペアリング判定処理でペアリング検定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、前記マップ内の点群とのマッチング処理を行い、前記画像の座標位置を求めるマッチング処理と、を含む対応関係を考慮した点群マッチング方法。
【請求項２】
　前記相似判定処理で一致度が閾値以上となる判断は、三角形の角度と辺の長さの差が閾値以下となる判断である請求項１に記載の対応関係を考慮した点群マッチング方法。
【請求項３】
　前記三角形取得処理は、所定の角度以上の鈍角を有する三角形を除いた上で、前記画像内で、所定の個数まで形成されるようにした請求項１又は２に記載の対応関係を考慮した点群マッチング方法。
【請求項４】
　前記ペアリング判定処理で複数の候補三角形同士の相対位置関係を比較する際には、複数の候補三角形で成す回転角度又は方向についても比較するようにした請求項１～３のいずれか１項に記載の対応関係を考慮した点群マッチング方法。
【請求項５】
　前記マッチング処理を行う際には、候補三角形を構成する各点と前記マップ内の点群とのマッチング処理で、前記画像で示される自己位置座標と、前記画像の前記マップに対する回転角度と、前記マップの前記画像に対する倍率とが、最小になる位置を前記座標位置とする請求項１～４のいずれか１項に記載の対応関係を考慮した点群マッチング方法。
【請求項６】
　撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得する三角形形成部と、前記三角形形成部で得た三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する相似判定部と、前記相似判定部で一致度が閾値以上の候補が検出されたとき、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係を前記マップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たすことを判定するペアリング判定部と、前記ペアリング判定部でペアリング検定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、前記マップ内の点群とのマッチング処理を行い、前記画像の座標位置を求めるマッチング処理部と、を備える対応関係を考慮した点群マッチング装置。
【請求項７】
　撮影して得た画像内の特徴点の重心又は中心を点群化し、点群から三角形を取得する三角形取得手順と、前記三角形取得手順で得た三角形から、ほぼ線対称な三角形を除外しながら、予め用意されたマップ内の点群で形成される三角形と形状の一致度を計算する相似判定手順と、前記相似判定手順で一致度が閾値以上の候補が検出されたとき、検索対象となる領域内に存在する複数の候補三角形同士の相対位置関係を前記マップ内の三角形と比較して、ペアリング判定要件を満たすことを判定するペアリング判定手順と、前記ペアリング判定手順でペアリング判定要件を満たす候補三角形が存在するとき、そのペアリング判定要件を満たした候補三角形を構成する各点と、前記マップ内の点群とのマッチング処理を行い、前記画像の座標を求めるマッチング手順と、をコンピュータ装置に実行させるプログラム。

【要約】リアリティのある触覚をユーザーに提示する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　ユーザーの所定箇所の皮膚と接した状態で装着される装着部と、前記装着部に取り付けられ、前記所定箇所の皮膚に接触する電極部と、前記電極部の前記皮膚との接触位置をシフトさせるシフト部材と、前記電極部に印加するパルス電圧により、前記所定箇所の皮膚に、特定の空間解像度の圧覚および特定の周波数の振動感覚を提示し、前記シフト部材による前記電極部の前記皮膚との接触位置のシフトにより、前記所定箇所の皮膚に、前記特定の空間解像度よりも低い空間解像度の皮膚ずれ感覚および前記特定の周波数よりも高周波の振動感覚を提示する制御部とを備える触覚提示装置。
【請求項２】
　前記制御部は、前記電極部に印加するパルス電圧の極性の設定により、メルケル細胞をターゲットにしたパルス電圧の印加による圧覚の提示と、マイスナー小体をターゲットにしたパルス電圧の印加による前記特定の周波数の振動感覚の提示とを選択的に行うようにした請求項１に記載の触覚提示装置。
【請求項３】
　前記制御部は、前記シフト部材による前記電極部の一方のシフトと他方のシフトを組み合わせた振動を行うことで、パチニ小体をターゲットにした刺激による前記高周波の振動感覚の提示を行い、前記振動による刺激時よりも前記電極部を大きくシフトさせることで、ルフィニ終末をターゲットにした刺激による皮膚ずれ感覚の提示を行う請求項１又は２に記載の触覚提示装置。
【請求項４】
　前記シフト部材はモーターであり、前記制御部は、前記モーターに対して一方の極性のパルス電圧と他方の極性のパルス電圧とを与えて前記電極部を振動させて、前記パチニ小体をターゲットにした刺激を行うと共に、前記モーターに対して一方の極性の電圧を与えて前記電極部を大きくシフトさせる請求項３に記載の触覚提示装置。
【請求項５】
　前記電極部は、皮膚と接触する箇所に、所定間隔で配置した複数の電極素子を備え、前記制御部は、前記パルス電圧を、前記複数の電極素子に順に供給する請求項１～４のいずれか１項に記載の触覚提示装置。
【請求項６】
　前記所定箇所は指であり、前記電極部は、指の腹の皮膚と接触するようにして、指の腹に対して触覚を提示する　請求項１～５のいずれか１項に記載の触覚提示装置。

【要約】
【課題】リアリティのある高品位な感覚をユーザーに提示できる力覚及び振動覚提示装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　ユーザーの所定箇所に装着される筐体と、前記筐体に取り付けられ、前記所定箇所の近傍の皮膚に対して垂直方向及び／又は水平方向の力覚を与える少なくとも２つの回転部材と、前記回転部材を回転させるモーターと、前記皮膚に対して前記垂直方向の力覚を与える場合には、前記少なくとも２つの回転部材を相互に逆方向に回転させる駆動信号を前記モーターに供給し、前記皮膚に対して前記水平方向の力覚を与える場合には、前記少なくとも２つの回転部材を同じ方向に回転させる駆動信号を前記モーターに供給し、前記皮膚に対して前記垂直方向又は前記水平方向の前記力覚に加えて振動覚を与える場合には、前記駆動信号を所定の周波数で振動した信号を前記モーターに供給するモーター駆動部とを備える
　力覚及び振動覚提示装置。
【請求項２】
　前記少なくとも２つの回転部材は、平行に配置され、ベルトの一端及び他端が取り付けられた少なくとも２つのローラーであり、前記ベルトの一端と他端との間の箇所を前記皮膚と接触させた状態で、前記２つのローラーの回転及び振動による前記ベルトの移動及び振動により、前記皮膚に力覚及び振動覚を与える請求項１に記載の力覚及び振動覚提示装置。
【請求項３】
　前記少なくとも２つの回転部材は、平行に配置され、それぞれの回転面と前記皮膚とが直接接触する少なくとも２つのローラーであり、前記２つのローラーの回転及び振動により、前記皮膚に力覚及び振動覚を与える請求項１に記載の力覚及び振動覚提示装置。
【請求項４】
　前記少なくとも２つのローラーの近傍の前記皮膚と接する箇所に、電力の供給で冷却又は発熱を行う温度制御部材を配置し、前記少なくとも２つのローラーの回転及び振動により、前記皮膚に力覚及び振動覚を与える際に、前記温度制御部材により前記皮膚に与える温度を制御する請求項３に記載の力覚及び振動覚提示装置。
【請求項５】
　前記少なくとも２つのローラーの近傍の前記筐体に、前記皮膚から加わる押圧力又は押圧距離を検出する押圧検出部を配置した請求項３又は４に記載の力覚及び振動覚提示装置。
【請求項６】
　前記筐体は、映像に同期した力覚及び振動覚を指先に提示するコントローラーであり、前記押圧検出部が検出した押圧力又は押圧距離に基づいて、前記映像に関連した制御を行うようにした　請求項５に記載の力覚及び振動覚提示装置。

【要約】
【課題】高品位な振動触覚をユーザーに提示でき、かつ構成や駆動回路が簡単な振動アクチュエーターを提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　コイルが取り付けられたシャフトと、前記コイルの周囲に配置されたＳ極及びＮ極の磁石と、前記磁石を固定した状態で保持する第１筐体と、前記コイルと電気的に接続され、前記シャフトに取り付けられた整流子と、前記シャフトの前記整流子と接触し、前記第１筐体に取り付けられた導電ラインに接続された第１ブラシと、前記第１筐体の外側に配置され、前記シャフトに固定された第２筐体と、前記第１筐体に取り付けられ、前記導電ラインに電気的に接続された導電端子と、前記第２筐体に取り付けられ、前記導電端子と接触した第２ブラシと、前記第２ブラシと電気的に接続された給電部とを備え、前記給電部に交流信号を供給することで、前記第１筐体及び前記磁石が、交流信号の周波数及び強度に対応した周期及び強度で往復回転を行い、振動触覚を発生するようにした振動アクチュエーター。
【請求項２】
　前記給電部に供給する交流信号を生成する駆動部を備え、前記駆動部が生成する交流信号の周波数及び強度により、発生する振動触覚の周波数及び強度を調整できるようにした請求項１に記載の振動アクチュエーター。
【請求項３】
　振動アクチュエーターを内蔵した振動アクチュエーター内蔵機器において、前記振動アクチュエーターは、コイルが取り付けられたシャフトと、前記コイルの周囲に配置されたＳ極及びＮ極の磁石と、前記磁石を固定した状態で保持する第１筐体と、前記コイルと電気的に接続され、前記シャフトに取り付けられた整流子と、前記シャフトの前記整流子と接触し、前記第１筐体に取り付けられた導電ラインに接続された第１ブラシと、前記第１筐体の外側に配置され、前記シャフトに固定された第２筐体と、前記第１筐体に取り付けられ、前記導電ラインに電気的に接続された導電端子と、前記第２筐体に取り付けられ、前記導電端子と接触した第２ブラシと、前記第２ブラシと電気的に接続された給電部と、前記給電部に交流信号を供給する駆動部とを備え、前記給電部に交流信号を供給することで、前記第１筐体及び前記磁石が、交流信号の周波数及び強度に対応した周期及び強度で往復回転を行い、振動触覚を発生するようにした　振動アクチュエーター内蔵機器。

【要約】
【課題】チップレスＲＦＩＤに適用する際に、取り扱う情報量の拡張、広い周波数帯域での使用の実現、及びタグへの情報の書き込みの容易化を可能にする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　チップレスＲＦＩＤに適用される共振器であって、第１の伝送線路と、前記第１の伝送線路の一端に接続される第２の伝送線路と、前記第２の伝送線路の前記第１の伝送線路と接続される一端の反対側となる他端に接続される第３の伝送線路と、を備え、　前記第１の伝送線路、前記第２の伝送線路、及び前記第３の伝送線路のうち、前記第２の伝送線路の特性インピーダンスが最大であり、かつ、前記第１の伝送線路と前記第３の伝送線路の線路電気長が同一であることを特徴とする共振器。
【請求項２】
　前記第１の伝送線路、前記第２の伝送線路、及び前記第３の伝送線路は、略Ｕ字型となるように各伝送線路が接続されることを特徴とする請求項１に記載の共振器。
【請求項３】
　前記第２の伝送線路の何れかの部位に切断部が設けられることを特徴とする請求項２に記載の共振器。
【請求項４】
　前記切断部は、前記第２の伝送線路の中央部に設けられることを特徴とする請求項３に記載の共振器。
【請求項５】
　両端に入出力端子が設けられる主伝送線路と、請求項１乃至４の何れか１項に記載の共振器と、を備え、前記共振器に備わる何れかの伝送線路が前記主伝送線路に平行結合されて構成されることを特徴とするノッチフィルタ。
【請求項６】
　共振周波数の異なる複数の前記共振器が前記主伝送線路に平行結合されて構成されることを特徴とする請求項５に記載のノッチフィルタ。
【請求項７】
　前記主伝送線路には、ｎ個の前記共振器が平行結合され、前記共振周波数を離調させた場合と離調させない場合に対して、それぞれ「０」又は「１」の何れかの異なる情報を付与し、ｎビットのＩＤタグを構成することを特徴とする請求項６に記載のノッチフィルタ
。
【請求項８】
　前記共振器の前記伝送線路と前記主伝送線路との距離を調整可能に構成されることを特徴とする請求項５乃至７の何れか１項に記載のノッチフィルタ。
【請求項９】
　請求項５乃至８の何れか１項に記載のノッチフィルタと、前記ノッチフィルタの両端に設けられる入出力端子に接続される広帯域アンテナと、を備えることを特徴とするＲＦＩＤタグ。
【請求項１０】
　前記ノッチフィルタ及び前記広帯域アンテナは、透明導電膜材料で形成されることを特徴とする請求項９に記載のＲＦＩＤタグ。

【要約】
【課題】より短時間で、反射音や残響音などの外乱が存在する環境下における音源方向を高精度に推定する。
【解決手段】複数のマイクロホンにより観測される音のレベルが所定の値よりも大きな観測信号のうち、所望の音源の方向を推定する処理に用いる対象とする観測信号
を区分けする立ち上がり区間および立ち下がり区間が特定される。また、立ち上がり区間の観測信号を用いて立ち上がり共分散行列が算出されるとともに、立ち下がり区間の観測信号を用いて立ち下がり共分散行列が算出される。そして、立ち上がり共分散行列と立ち下がり共分散行列とを同時対角化する固有ベクトルが求められ、その固有ベクトルを用いて所望の音源の方向が推定される。本技術は、例えば、マイクロホンアレーにより収音される音の音源方向を推定する音源方向推定装置に適用できる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　音を受音する複数の受音素子により観測される音のレベルが所定の値よりも大きな観測信号のうち、所望の音源の方向を推定する処理に用いる対象とする前記観測信号を区分けする時間区間を特定する処理対象区間特定部と、前記処理対象区間特定部により特定された前記時間区間において観測された前記観測信号を用いて共分散行列を算出する共分散行列算出部と、前記共分散行列算出部により算出された前記共分散行列に基づいて、前記所望の音源の方向を推定する音源方向推定部とを備える音源方向推定装置。
【請求項２】
　前記処理対象区間特定部は、前記観測信号により観測される特定の強さの音のピークが検出されたタイミングから一定時間だけ後にある所定の前記時間区間を立ち下がり区間として特定し、前記共分散行列算出部は、前記立ち下がり区間において観測された前記観測信号を用いて立ち下がり共分散行列を算出する請求項１に記載の音源方向推定装置。
【請求項３】
　前記共分散行列算出部により算出される前記立ち下がり共分散行列と、前記観測信号の全体を用いて算出される共分散行列とを同時対角化する固有ベクトルを求める同時対角化処理部をさらに備え、前記音源方向推定部は、前記同時対角化処理部により求められた前記固有ベクトルを用いて前記所望の音源の方向を推定する請求項２に記載の音源方向推定装置。
【請求項４】
　前記処理対象区間特定部は、前記観測信号により観測される特定の強さの音のピークが検出されたタイミングを含み、そのタイミングの前後にある所定の前記時間区間を立ち上がり区間として特定し、前記共分散行列算出部は、前記立ち上がり区間において観測された前記観測信号を用いて立ち上がり共分散行列を算出する請求項１に記載の音源方向推定装置。
【請求項５】
　前記音源方向推定部は、前記共分散行列算出部により算出される前記立ち上がり共分散行列から固有ベクトルを求める固有値分解処理を行い、その固有値分解により求められた前記固有ベクトルを用いて前記所望の音源の方向を推定する請求項４に記載の音源方向推定装置。
【請求項６】
　前記処理対象区間特定部は、前記観測信号により観測される特定の強さの音のピークが検出されたタイミングを含み、そのタイミングの前後にある所定の前記時間区間を立ち上がり区間として特定するとともに、前記ピークが検出されたタイミングから一定時間だけ後にある所定の前記時間区間を立ち下がり区間として特定し、前記共分散行列算出部は、前記立ち上がり区間において観測された前記観測信号を用いて立ち上がり共分散行列を算出するとともに、前記立ち下がり区間において観測された前記観測信号を用いて立ち下がり共分散行列を算出する請求項１に記載の音源方向推定装置。
【請求項７】
　前記共分散行列算出部により算出される前記立ち上がり共分散行列と前記立ち下がり共分散行列とを同時対角化する固有ベクトルを求める同時対角化処理部をさらに備え、
前記音源方向推定部は、前記同時対角化処理部により求められた前記固有ベクトルを用いて前記所望の音源の方向を推定する　請求項６に記載の音源方向推定装置。
【請求項８】
　前記処理対象区間特定部は、前記観測信号により観測される前記音のピーク値を時間方向に減衰させながら保持し、保持した値よりも大きな値が現れたときに、その値に前記ピーク値を更新するピークホールド処理を行うことにより、特定の強さの音のピークを検出する　請求項１乃至７のいずれかに記載の音源方向推定装置。
（以下省略）