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【要約】タッチパネル上で行われた操作に追従して、ユーザが精度良く認識しやすい状態で触覚を提示することが可能な、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置、触覚提示方法、触覚提示用プログラム、および触覚提示装置を搭載した携帯端末を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　所定の表示対象情報を所定位置に表示するとともに、ユーザによる操作に関する情報を入力するタッチパネルに接続された触覚提示装置において、前記タッチパネル上の、操作位置周辺の表示情報を切り出す切り出し処理部と、触覚を刺激するための複数の触覚刺激子がマトリックス状に配置された触覚ディスプレイと、前記切り出し処理部で切り出された操作位置周辺の表示情報を、左右反転させて前記触覚ディスプレイにより触覚で提示させるための、該当する触覚刺激子を特定する刺激子特定情報を生成する刺激子特定情報生成部と、前記刺激子特定情報生成部で生成された刺激子特定情報で特定される触覚刺激子から刺激要因を出力させることで、前記表示情報への操作に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示制御部とを備えることを特徴とする、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置。
【請求項２】
　前記切り出し処理部は、ユーザによりスライド操作が行われると、前記スライド操作により移動する、操作位置周辺の表示情報を順次切り出し、前記刺激子特定情報生成部は、前記切り出し処理部で順次切り出された操作位置周辺の表示情報を、左右反転させて前記触覚ディスプレイにより触覚で提示させるための刺激子特定情報を順次生成し、前記触覚提示制御部は、前記刺激子特定情報生成部で順次生成された刺激子特定情報に基づいて、該当する触覚刺激子から順次刺激要因を出力させることで、前記スライド操作に追従して変化する、前記表示情報への操作に対応した触覚をユーザに提示することを特徴とする請求項１に記載の、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置。
【請求項３】
　前記触覚ディスプレイは、前記タッチパネルを人間の指でタッチ操作したときに、当該タッチパネルに接触する指面積に該当する面積を有することを特徴とする請求項１または２に記載の、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置
。
【請求項４】
　前記触覚ディスプレイは、タッチパネルの裏面側に、前記タッチパネルと逆方向を向くように設置されていることを特徴とする請求項１～３いずれか１項に記載の、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置。
【請求項５】
　前記切り出し処理部は、前記操作による前記タッチパネルへの押圧の強さを検出し、検出した押圧の強さの情報に基づいて、切り出す表示情報の面積を変更する
ことを特徴とする請求項１～４いずれか１項に記載の、タッチパネル操作に対応する触覚提示装置。
【請求項６】
　所定の表示対象情報を所定位置に表示するとともにユーザによる操作に関する情報を入力するタッチパネルと、触覚を刺激するための複数の触覚刺激子がマトリックス状に配置された触覚ディスプレイとに接続された触覚提示装置におけるタッチパネル操作に対応する触覚提示方法であって、前記タッチパネル上の、操作位置周辺の表示情報を切り出す切り出し処理ステップと、前記切り出し処理ステップで切り出された操作位置周辺の表示情報を左右反転させて、前記触覚ディスプレイにより触覚を認識させるための、該当する触覚刺激子を特定する刺激子特定情報を生成する刺激子特定情報生成ステップと、前記刺激子特定情報生成ステップで生成された刺激子特定情報で特定される触覚刺激子から刺激要因を出力させることで、前記表示情報への操作に対応した触覚をユーザに提示する触覚提示制御ステップとを有することを特徴とする、タッチパネル操作に対応する触覚提示方法。
（以下省略）

【要約】
【課題】移動体の測位精度のさらなる向上を図る。
【解決手段】位置測定装置は、衛星から送信される測位信号を受信して、測位信号を送信した衛星の位置および距離を計測する衛星信号受信部と、車両の位置を少なくとも含む位置情報メッセージの送信に用いられる通信信号を受信する通信信号受信部と、通信信号を受信した際の信号強度に応じて、位置情報メッセージを送信した車両との距離を推定する推定部と、衛星信号受信部により計測された衛星の位置および距離、位置情報メッセージに含まれる車両の位置、並びに、推定部により推定された車両との距離に基づいて、位置測定装置自身の位置を測定する測位部とを備える。本技術は、例えば、衛星、車両、および位置測定装置からなる位置測定システムに適用できる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　衛星から送信される、位置の測定に利用するための測位信号を受信して、前記測位信号を送信した前記衛星の位置および距離を計測する衛星信号受信部と、車両の位置を少なくとも含む位置情報メッセージの送信に用いられる通信信号を受信する通信信号受信部と、前記通信信号を受信した際の信号強度に応じて、前記位置情報メッセージを送信した前記車両との距離を推定する推定部と、前記衛星信号受信部により計測された前記衛星の位置および距離、前記位置情報メッセージに含まれる前記車両の位置、並びに、前記推定部により推定された前記車両との距離に基づいて、位置測定装置自身の位置を測定する測位部とを備える位置測定装置。
【請求項２】
　前記通信信号受信部は、無線通信を行う無線機から送信される、前記無線機自身を識別する識別情報を少なくとも含むビーコンメッセージの送信に用いられる通信信号を受信し、ネットワークを介して接続されるサーバ装置のデータベースから、前記識別情報により識別される前記無線機の位置を取得し、前記推定部は、前記通信信号を受信した際の信号強度に応じて、前記ビーコンメッセージを送信した前記無線機との距離を推定し、前記測位部は、前記通信信号受信部により取得された前記無線機の位置、および、前記推定部により推定された前記無線機との距離をさらに用いて、前記位置測定装置自身の位置を測定する請求項１に記載の位置測定装置。
【請求項３】
　前記通信信号受信部が受信した前記通信信号に直接波成分が含まれているか否かを識別し、直接波成分が含まれている前記通信信号を選択する信号識別選択部
　をさらに備え、前記推定部は、前記距離の推定に、前記信号識別選択部により選択された前記通信信号のみを用いる請求項１または２に記載の位置測定装置。
【請求項４】
　前記位置情報メッセージには、前記位置情報メッセージを送信した前記車両の速度、前記車両の位置を測位した測位時刻がさらに含まれており、前記推定部は、前記車両の位置、速度、および測位時刻と、前記位置情報メッセージを受信した受信時刻とに基づいて、前記位置情報メッセージを受信した時点での前記車両の
位置を推定し、前記測位部は、前記位置測定装置自身の位置の測定に、前記位置情報メッセージに含まれている前記車両の位置に替えて、前記推定部により推定された前記車両の位置を用いる　請求項１乃至３のいずれかに記載の位置測定装置。
【請求項５】
　前記測位部は、前記衛星の距離を計測する際の計測誤差、および、前記車両の距離を推定する際の距離推定誤差を推測し、前記計測誤差および前記距離推定誤差の分散値に従って重み付けを行って、前記位置測定装置の位置を測定する　請求項１乃至４のいずれかに記載の位置測定装置。
【請求項６】
　衛星から送信される、位置の測定に利用するための測位信号を受信して、前記測位信号を送信した前記衛星の位置および距離を計測し、車両の位置を少なくとも含む位置情報メッセージの送信に用いられる通信信号を受信し、前記通信信号を受信した際の信号強度に応じて、前記位置情報メッセージを送信した前記車両との距離を推定し、前記衛星の位置および距離、前記位置情報メッセージに含まれる前記車両の位置、並びに、前記車両との距離に基づいて、位置測定装置自身の位置を測定するステップを含む位置測定装置の位置測定方法。
（以下省略）

【課題】透過型ＸＡＦＳ計測及び角度分散型ＸＲＤ計測を可能とする固体高分子形燃料電池並びに固体高分子形燃料電池のＸＡＦＳ計測とＸＲＤ計測を高速に交互に切り替えうる様な計測装置及び方法の提供。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　Ｘ線を透過させることができる固体高分子形燃料電池であって、膜／電極接合層と、前記膜／電極接合層の第１の側に設けられ、貫通孔が形成された第１の流路層と、前記膜／電極接合層の第２の側に設けられ、貫通孔が形成された第２の流路層と、前記第１の流路層の第１の側に設けられ、前記第１の流路層の貫通孔を覆う第１のガス遮断絶縁層と、前記第２の流路層の第２の側に設けられ、前記第２の流路層の貫通孔を覆う第２のガス遮断絶縁層とを含み、前記第１の流路層の貫通孔及び前記第２の流路層の貫通孔は、入射されたＸ線が前記第１の流路層の貫通孔及び前記第２の流路層の貫通孔を通って前記膜／電極接合層を透過できるように形成された固体高分子形燃料電池。
【請求項２】
　前記第１の流路層の貫通孔及び前記第２の流路層の貫通孔は、入射されたＸ線が前記膜／電極接合層に垂直な一つの面内で前記膜／電極接合層の表面に対し所定角度以上の範囲で前記膜／電極接合層を透過できるように形成された請求項１に記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項３】
　前記所定角度は、１０°から３０°の範囲にある請求項２に記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項４】
　前記第１のガス遮断絶縁層及び前記第２のガス遮断絶縁層は、非晶質ポリエーテルエーテルケトンフィルムによって構成された請求項１から３のいずれかに記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項５】
　前記膜／電極接合層は、固体高分子電解質膜と、前記固体高分子電解質膜の第１の側に設けられた第１の電極触媒層及び第１のガス拡散層と、前記固体高分子電解質膜の第２の側に設けられた第２の電極触媒層及び第２のガス拡散層とを含む請求項１から４のいずれかに記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項６】
　前記第１の流路層と前記第１のガス遮断絶縁層との間に第１の集電層を含み、前記第２の流路層と前記第２のガス遮断絶縁層との間に第２の集電層を含み、前記第１の集電層及び第２の集電層にはそれぞれ貫通孔が形成され、これらの貫通孔は、入射されたＸ線がこれらの貫通孔とともに前記第１の流路層及び前記第２の流路層に形成された貫通孔を通って前記膜／電極接合体を透過できるように形成された請求項１から５のいずれかに記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項７】
　前記第１のガス遮断絶縁層の第１の側に第１のセパレーター層を含み、前記第２のガス遮断絶縁層の第２の側に第２のセパレーター層を含み、前記第１のセパレーター層及び前記第２のセパレーター層にはそれぞれ貫通孔が形成され、これらの貫通孔は、入射されたＸ線がこれらの貫通孔とともに前記第１の流路層及び前記第１の集電層並びに前記第２の流路層及び前記第２の集電層に形成された貫通孔を通って前記膜／電極接合体を透過できるように形成された請求項６に記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項８】
　前記第１のセパレーター層に形成された開口には、その長尺方向に向けて傾斜する切欠面が形成され、前記第２の側の表面に前記第２のセパレーター層に形成された開口には、その長尺方向に向けて傾斜する切欠面が形成された請求項７に記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項９】
　前記第１のセパレーター層及び前記第２のセパレーター層に形成された切欠面は、前記膜／電極接合層の表面となす角度が１０°から３０°までの範囲にある請求項８に記載の固体高分子形燃料電池。
【請求項１０】
　請求項１から９のいずれかに記載の固体高分子形燃料電池の計測装置であって、前記固体高分子形燃料電池に入射されるＸ線を所定のエネルギーに分光する分光器と、前記固体高分子形燃料電池を透過したＸ線を検出する第１の検出器と、前記固体高分子形燃料電池で回折されたＸ線を検出する第２の検出と、前記第１の検出器に適する所定のエネルギー範囲の掃引と、前記第２の検出器に適する所定エネルギーの分光とを切り替えるように前記分光器を制御するとともに、前記第１の
検出器及び前記第２の検出器の少なくとも一方を前記分光器に連動して動作するように制御する制御部とを含む計測装置。
【請求項１１】
　前記第１の検出器は、イオンチェンバー検出器である請求項１０に記載の計測装置。
【請求項１２】
　前記第２の検出器は、位置敏感型検出器である請求項１０又は１１に記載の計測装置。
（以下省略）

【要約】
【課題】同じ周波数帯域を利用する他の通信システムとの間で互いの干渉を回避する、ワイヤレスセンサネットワークシステムおよびこれに用いる情報収集方法を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　それぞれに独立して観測対象を測定し、前記測定の結果に対応する周波数を有する応答信号を送信できる複数のセンサノードと、前記センサノードから送信される前記応答信号を受信するフュージョンセンタとを具備するワイヤレスセンサネットワークシステムであって、前記フュージョンセンタは、前記フュージョンセンタおよび前記センサノードが利用する所定の周波数帯域における、前記複数のセンサノード以外の周辺通信機器による通信の有無を検出するキャリアセンス部と、前記複数のセンサノードの全部またはその中の２個以上のセンサノードに対し応答を要求するリクエスト信号を生成するリクエスト信号生成部と、生成された前記リクエスト信号を送信する送受信部とを具備し、前記複数のセンサノードのそれぞれは、前記リクエスト信号を受信する送受信部と、前記応答信号を生成する応答信号生成部とを具備し、応答を要求された前記センサノードは、自己以外のセンサノードによる通信の有無にかかわりなく、受信した前記リクエスト信号に応じて前記応答信号を前記フュージョンセンタに向けて送信するワイヤレスセンサネットワークシステム。
【請求項２】
　それぞれに独立して観測対象を測定し、前記測定の結果に対応する周波数を有する応答信号を送信できる複数のセンサノードと、前記センサノードから送信される前記応答信号を受信するフュージョンセンタとを具備するワイヤレスセンサネットワークシステムであって、前記フュージョンセンタは、前記フュージョンセンタおよび前記センサノードが利用する所定の周波数帯域で通信している、前記複数のセンサノード以外の周辺通信機器を検出するキャリアセンス部と、前記周辺通信機器との前記周波数帯域における干渉または与干渉を回避する通信条件を、前記検出結果に基づいて算出する通信条件算出部と、算出された前記通信条件に基づいて、前記複数のセンサノードの全部またはその中の２個以上のセンサノードに向けるリクエスト信号を生成するリクエスト信号生成部と、生成された前記リクエスト信号を送信する送受信部とを具備し、前記複数のセンサノードのそれぞれは、前記リクエスト信号を受信する送受信部と、前記応答信号を生成する応答信号生成部とを具備し、応答を要求された前記センサノードは、自己以外のセンサノードによる通信の有無にかかわりなく、受信した前記リクエスト信号に応じて前記応答信号を前記フュージョンセンタに向けて送信するワイヤレスセンサネットワークシステム。
【請求項３】
　請求項２に記載のワイヤレスセンサネットワークシステムにおいて、前記各センサノードは、自己に設定された固有番号を記憶するメモリと、受信された前記リクエスト信号から前記通信条件を検出する通信条件検出部とをさらに具備し、前記フュージョンセンタは、前記複数のセンサノードに前記固有番号が対応付けられているテーブルを記憶するメモリをさらに具備し、前記通信条件算出部は、前記通信条件として、前記周辺通信機器との前記周波数帯域における干渉または与干渉を回避して通信できる情報収集範囲を算出し、前記情報収集範囲に基づいて、前記複数のセンサノードのそれぞれを、前記応答信号の送信を要求する対象センサノードまたは応答信号の送信を要求しない対象外センサノードに分別するセンサノード分別情報をさらに算出し、前記リクエスト信号は、前記センサノード分別情報をさらに含み、前記通信条件検出部は、前記リクエスト信号から前記センサノード分別情報を検出し、前記各センサノードは、前記対象センサノードに分別されている場合にのみ前記応答信号を送信するワイヤレスセンサネットワークシステム。
（以下省略）

【要約】
【課題】プロジェクションマッピングにおいて、動いている物体の位置・姿勢を高速に推定し、映像投影を可能とする。
【解決手段】対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影するプロジェクションマッピング装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備える。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影するプロジェクションマッピング装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項２】
　請求項１に記載のプロジェクションマッピング装置において、投影中のオンライン処理に際し、ＩＣＰアルゴリズムにより前記対象物体の位置および姿勢の推定を行うトラッキング処理部を備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項３】
　請求項１に記載のプロジェクションマッピング装置において、投影中のオンライン処理に際し、パーティクルフィルタによる前記対象物体の第１段階の位置および姿勢の推定と、ＩＣＰアルゴリズムによる前記対象物体の第２段階の位置および姿勢の推定とを行うトラッキング処理部を備えたことを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項４】
　請求項１乃至３のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記モデル点群最適化部は、モデル点群データから主曲率が所定値以下のデータを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項５】
　請求項１乃至４のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記シーン点群最適化部は、シーン点群データから背景のシーン点群データを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項６】
　請求項１乃至５のいずれか一項に記載のプロジェクションマッピング装置において、前記シーン点群最適化部は、シーン点群データから、パーティクルフィルタによる位置および姿勢の推定のためのパーティクルの存在する領域に含まれないデータを削除することを特徴とするプロジェクションマッピング装置。
【請求項７】
　対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化部と、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化部とを備えたことを特徴とする映像投影制御装置。
【請求項８】
　対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置が実行する方法であって、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化工程と、　投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化工程とを備えたことを特徴とする映像投影制御方法。
【請求項９】
対象物体を検出し、当該対象物体に投影映像を投影する映像投影制御装置を構成するコンピュータを、投影前のオフライン処理に際し、前記対象物体の位置および姿勢を推定するためのモデル点群データから推定に影響しないデータを削除するモデル点群最適化手段、投影中のオンライン処理に際し、前記対象物体からリアルタイムに取得したシーン点群データから推定に影響しないデータを削除するシーン点群最適化手段として機能させる映像投影制御プログラム。