お客様の課題解決を
産学官連携・オープンイノベーションで実践する広域TLO

【要約】リアルタイム処理を可能としつつ、任意のスタイルに変換することのできる、画像スタイル変換技術を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　変換元となる画像を入力する第１の画像入力部と、スタイル参照用の画像を入力する第２の画像入力部と、前記第１の画像入力部により入力された変換元となる画像を、事前の学習結果に基づいて変換後の画像に変換する、畳み込みニューラルネットワークによるエンコーダ・デコーダ・ネットワークと、前記第２の画像入力部により入力されたスタイル参照用の画像のスタイルを示すスタイル・ベクトルを抽出する、畳み込みニューラルネットワークによるスタイル抽出ネットワークと、前記スタイル抽出ネットワークにより抽出されたスタイル・ベクトルを、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合する結合部と、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークから変換後の画像を取得して出力する画像出力部とを備えたことを特徴とする画像スタイル変換装置。
【請求項２】
　変換元となる画像を入力する画像入力部と、前記画像入力部により入力された変換元となる画像を、事前の学習結果に基づいて変換後の画像に変換する、畳み込みニューラルネットワークによるエンコーダ・デコーダ・ネットワークと、ユーザ設定に応じてスタイルを示すスタイル・ベクトルを生成するスタイル・ベクトル生成部と、前記スタイル・ベクトル生成部により生成されたスタイル・ベクトルを、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合する結合部と、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークから変換後の画像を取得して出力する画像出力部とを備えたことを特徴とする画像スタイル変換装置。
【請求項３】
　前記結合部に与えられるスタイル・ベクトルを圧縮する圧縮部を備え、前記結合部は、圧縮後のスタイル・ベクトルを前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合することを特徴とする請求項１または２に記載の画像スタイル変換装置。
【請求項４】
　前記圧縮部は、主成分分析、非負行列因子分解法、または、ニューラルネットワークにより、スタイル・ベクトルを圧縮することを特徴とする請求項３に記載の画像スタイル変換装置。
【請求項５】
　前記圧縮後のスタイル・ベクトルを複製する複製部を備え、前記結合部は、複製後のスタイル・ベクトルを前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合することを特徴とする請求項３または４に記載の画像スタイル変換装置。
【請求項６】
　変換元となる画像およびスタイル参照用の画像を入力し、入力された前記スタイル参照用の画像のスタイルを示すスタイル・ベクトルを、畳み込みニューラルネットワークのスタイル抽出ネットワークにより抽出し、抽出された前記スタイル・ベクトルを、畳み込みニューラルネットワークのエンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合し、入力された前記変換元となる画像を、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークにより、事前の学習結果に基づいて変換後の画像に変換し、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークから変換後の画像を取得して出力する、処理をコンピュータが実行することを特徴とする画像スタイル変換方法。
【請求項７】
　変換元となる画像を入力し、ユーザ設定に応じてスタイルを示すスタイル・ベクトルを生成し、生成された前記スタイル・ベクトルを、畳み込みニューラルネットワークのエンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合し、入力された前記変換元となる画像を、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークにより、事前の学習結果に基づいて変換後の画像に変換し、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークから変換後の画像を取得して出力する、処理をコンピュータが実行することを特徴とする画像スタイル変換方法。
【請求項８】
　変換元となる画像およびスタイル参照用の画像を入力し、入力された前記スタイル参照用の画像のスタイルを示すスタイル・ベクトルを、畳み込みニューラルネットワークのスタイル抽出ネットワークにより抽出し、抽出された前記スタイル・ベクトルを、畳み込みニューラルネットワークのエンコーダ・デコーダ・ネットワークの中間層に結合し、入力された前記変換元となる画像を、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークにより、事前の学習結果に基づいて変換後の画像に変換し、前記エンコーダ・デコーダ・ネットワークから変換後の画像を取得して出力する、処理をコンピュータに実行させることを特徴とする画像スタイル変換プログラム。

【要約】使用可能な複数の周波数帯域を使って、従来よりも高分解能化や信頼性の向上を図ることができる離隔周波数合成レーダ装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理部と、前記位相差推定処理部で得た位相差を用いて得た信号から最適評価値を判定し、最適評価値から目標の距離を得るコヒーレント距離推定処理部とを備え、前記位相差推定処理部での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記コヒーレント距離推定処理部での最適評価値の判定とを複数回繰り返して、最大となる最適評価値を探索して、最大となる最適評価値での推定距離を、目標の距離として出力する離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項２】
　離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号から、各周波数帯域の受信信号ごとに最適評価値を算出し、算出した各周波数帯域の最適評価値の和が最大となる最適評価値を探索して、目標の距離情報を得るノンコヒーレント距離推定処理部をさらに備え、前記位相差推定処理部は、前記ノンコヒーレント距離推定処理部で得た目標の距離情報から、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する請求項１に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項３】
　前記ノンコヒーレント距離推定処理部で得た目標の距離情報から、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行う推定対象選択距離推定部をさらに備え、前記位相差推定処理部は、前記推定対象選択距離推定部で得た目標の距離情報から、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する請求項２に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項４】
　前記コヒーレント距離推定処理部は、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行うようにした請求項３に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項５】
　前記位相差推定処理部による位相差の推定処理と、前記コヒーレント距離推定処理部による最大となる最適評価値を探索する処理を同時の演算で行うようにした請求項１に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項６】
　前記位相差推定処理部による位相差の推定処理と、前記コヒーレント距離推定処理部による最大となる最適評価値を探索する処理を同時の演算で行う際に、位相差の初期値は、乱数値とした請求項５に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項７】
　離隔した複数の周波数帯で目標から反射した受信信号を得る離隔周波数帯レーダ群を備え、前記位相差推定処理部は、前記離隔周波数帯レーダ群から受信信号を得るようにした請求項１～６のいずれか１項に記載の離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項８】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理部と、前記位相差推定処理部で得た複数の周波数帯の受信信号の位相差から、目標以外の距離情報を除いて距離推定を行う推定対象選択距離推定部とを備え、前記位相差推定処理部での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記推定対象選択距離推定部での距離推定とを複数回繰り返して、終了判定条件を満たすときの推定距離を、目標の距離として出力する
　離隔周波数合成レーダ装置。
【請求項９】
　離隔した複数の周波数帯を用いる離隔周波数帯レーダ群より得た各周波数帯域の受信信号に基づいて、離隔した複数の周波数帯の受信信号の位相差を推定する位相差推定処理と、前記位相差推定処理で得た位相差を用いて得た信号から最適評価値を判定し、最適評価値から目標の距離を得るコヒーレント距離推定処理と、前記位相差推定処理での位相差の推定と、その推定した位相差を使った前記コヒーレント距離推定処理での最適評価値の判定とを複数回繰り返して、最大となる最適評価値を探索して、最大となる最適評価値での推定距離を、目標の距離として出力する目標距離探索処理と、を含む距離推定方法。
（以下省略）

【要約】光触媒粒子が剥離し難い光導波路を提供すること。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　コアと、前記コアの周囲を覆う、ポリマー製のクラッドと、前記クラッドに添加された複数の光触媒粒子と、を有し、複数の前記光触媒粒子の一部が前記クラッドの外壁面から部分的に露出している光導波路。
【請求項２】
　前記光触媒粒子は、前記クラッドの内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、濃度が上昇するように添加されている請求項１に記載の光導波路。
【請求項３】
　前記光触媒粒子は、前記クラッドの内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、連続的に濃度が上昇するように添加されている請求項２に記載の光導波路。
【請求項４】
　前記コアには、前記コアを伝播する光に励起されて前記光触媒粒子の励起光を発する蛍光色素が分散されている請求項１乃至３の何れか一項に記載の光導波路。
【請求項５】
　請求項１乃至４の何れか一項に記載の光導波路と、光源からの光を前記コアに入射させる結合光学系と、を有するリアクター。
【請求項６】
　光導波路のコアとなる柱体と、前記柱体の周囲を覆う、前記光導波路のクラッドとなるポリマー製の中空管と、前記中空管に添加された複数の光触媒粒子と、を有し、複数の前記光触媒粒子の一部が前記中空管の外壁面から部分的に露出している光導波路用プリフォーム。
【請求項７】
　光導波路のクラッドとなるポリマー製の光導波路用中空管であって、複数の光触媒粒子が添加されており、複数の前記光触媒粒子の一部が外壁面から部分的に露出している光導波路用中空管。
【請求項８】
　円筒状の容器内にクラッドの原料母材にあたる液状のモノマーを注入し、前記モノマーに光触媒粒子を添加する工程と、前記容器の中心軸を中心として前記容器を回転させながら前記モノマーを重合し、中心部に空洞を有するポリマー製の中空管を形成する工程と、前記空洞を充填するようにコアの原料母材にあたる液状のモノマーを注入し、前記モノマーを重合してポリマー製の柱体を形成し、前記柱体及び前記中空管を備えたプリフォームを作製する工程と、前記プリフォームを線引きして光導波路を作製する工程と、を有し、前記中空管を形成する工程、前記プリフォームを線引きする工程の少なくとも一方において、複数の前記光触媒粒子の一部が前記中空管の外壁面から部分的に露出する光導波路の製造方法。
【請求項９】
　前記中空管を形成する工程では、前記モノマーが所定の転化率になった後に回転を開始する請求項８に記載の光導波路の製造方法。
【請求項１０】
　前記中空管を形成する工程では、回転の遠心力によって前記光触媒粒子が前記中空管の内壁面側から外壁面側に近づくにつれ、濃度が上昇するように分布する請求項８又は９に記載の光導波路の製造方法。

【要約】
【課題】飛行又は浮遊するロボットのような飛行体の飛行ルートや飛行範囲を、手軽に制御できるようにする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　無線通信部と特定の無線信号を送信する送信部とを有し、飛行又は浮遊する飛行体と、前記飛行体の送信部から送信される無線信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部を有し、前記飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートと、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートで得た信号に基づいて前記飛行体の座標位置を取得して、前記飛行体に移動方向の指令を送る制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部の受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出し、算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを指示する指令を、前記飛行体の前記無線通信部に送信するようにする飛行体誘導システム。
【請求項２】
　さらに、基準となる座標位置に設置されて、基準用の無線信号を送信する基準用送信装置を備え、前記基準用送信装置から送信される無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部で受信したとき、前記制御装置は、受信信号の受信時間差から前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートの配置位置である座標位置を算出し、算出した座標位置を、前記飛行体の座標位置を算出する際に利用するようにする請求項１に記載の飛行体誘導システム。
【請求項３】
　前記飛行体誘導シートは、複数枚が配置され、前記制御装置は、前記飛行体が前記飛行体誘導シートの配置状態によって決定される飛行ルートに沿って飛行するように、前記飛行体に指令を送るようにする請求項１又は２に記載の飛行体誘導システム。
【請求項４】
　前記飛行体は、床面との距離を計測する測距センサ部を備え、前記測距センサ部が計測した距離から、前記飛行体の高さを得るようにする請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体誘導システム。
【請求項５】
　飛行又は浮遊する飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートを使って、前記飛行体の飛行位置又は飛行ルートを制御する飛行体誘導方法であり、前記飛行体から送信される特定の無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部で受信する受信処理と、前記受信処理で得たそれぞれの受信部での受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出する座標位置算出処理と、前記座標位置算出処理で算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを明示する指令を、前記飛行体に送る飛行指示処理とを含む飛行体誘導方法。
【請求項６】
　外部からの指令で飛行位置又は飛行方向の設定が可能な飛行体の飛行ルート又は飛行範囲の近傍に設置される飛行体誘導シートであり、前記飛行体から送信される特定の信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部と前記ｎ個の受信部を所定の間隔で配置したシート部材とを備え、前記ｎ個の受信部で受信した前記特定の信号を、それぞれ個別に出力するようにした飛行体誘導シート。

【要約】
【課題】自然な舌の動きの再現性を向上できる舌装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　可撓性を有する舌状の舌部と、前記舌部を前後方向に移動させる第１駆動部を有する第１駆動装置と、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる第２駆動部を有する第２駆動装置と、を備える舌装置。
【請求項２】
　前記第２駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第１張力伝達部材を有し、前記第２駆動部は、前記第１張力伝達部材を引張することで、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる、請求項１に記載の舌装置。
【請求項３】
　前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記第２駆動装置は、前後方向に延びた管状の管部を有し、前記管部は、可撓性を有し、前記板状部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材は、前記管部内に通されて前後方向に延び、前記第１張力伝達部材の前端部は、前記板状部の前端部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材の後端部は、前記第２駆動部に接続されている、請求項２に記載の舌装置。
【請求項４】
　前記第１駆動装置は、前記第１駆動部が固定された支持部材と、前記舌部が取り付けられた可動部材と、前記支持部材と前記可動部材とを接続する平行リンク機構と、を有し、前記第１駆動部は、前記平行リンク機構を駆動して前記可動部材を前後方向に移動させることで、前記舌部を前後方向に移動させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項５】
　前記舌部を下側に折り曲げる第３駆動部を有する第３駆動装置をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項６】
　前記第３駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第２張力伝達部材を有し、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張することで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項５に記載の舌装置。
【請求項７】
　前記舌部を支持する舌支持部をさらに備え、前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記板状部は、前記舌支持部の上面に固定され、前記板状部の前側の部分は、前記舌支持部よりも前側に延び、　前記第２張力伝達部材は、前後方向に延び、前記第２張力伝達部材の前端部は、前記舌支持部よりも前側において前記板状部の下面に固定され、前記第２張力伝達部材の後端部は、前記第３駆動部に接続され、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張し、前記板状部を前記舌支持部の前端を支点として下側に折り曲げることで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項６に記載の舌装置。
【請求項８】
　前記舌部の前端部を左右方向に揺動させる第４駆動部を有する第４駆動装置をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項９】
　前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる第５駆動部を有する第５駆動装置をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項１０】
　前記第５駆動装置は、記舌部を支持し、左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲可能な舌支持部と、一端が前記舌支持部に固定され、他端が前記第５駆動部に接続された線状の第３張力伝達部材と、前記舌支持部に対して、前記舌支持部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる向きに弾性力を加える弾性部材と、を有し、前記第５駆動部は、前記第３張力伝達部材を引張することで前記舌支持部を非屈曲状態に維持し、かつ、前記第３張力伝達部材に加える力を緩めることで前記弾性部材の弾性力によって前記舌支持部を屈曲させて、前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる、請求項９に記載の舌装置。