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【要約】
【課題】飛行又は浮遊するロボットのような飛行体の飛行ルートや飛行範囲を、手軽に制御できるようにする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　無線通信部と特定の無線信号を送信する送信部とを有し、飛行又は浮遊する飛行体と、前記飛行体の送信部から送信される無線信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部を有し、前記飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートと、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートで得た信号に基づいて前記飛行体の座標位置を取得して、前記飛行体に移動方向の指令を送る制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部の受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出し、算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを指示する指令を、前記飛行体の前記無線通信部に送信するようにする飛行体誘導システム。
【請求項２】
　さらに、基準となる座標位置に設置されて、基準用の無線信号を送信する基準用送信装置を備え、前記基準用送信装置から送信される無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個の受信部で受信したとき、前記制御装置は、受信信号の受信時間差から前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートの配置位置である座標位置を算出し、算出した座標位置を、前記飛行体の座標位置を算出する際に利用するようにする請求項１に記載の飛行体誘導システム。
【請求項３】
　前記飛行体誘導シートは、複数枚が配置され、前記制御装置は、前記飛行体が前記飛行体誘導シートの配置状態によって決定される飛行ルートに沿って飛行するように、前記飛行体に指令を送るようにする請求項１又は２に記載の飛行体誘導システム。
【請求項４】
　前記飛行体は、床面との距離を計測する測距センサ部を備え、前記測距センサ部が計測した距離から、前記飛行体の高さを得るようにする請求項１～３のいずれか１項に記載の飛行体誘導システム。
【請求項５】
　飛行又は浮遊する飛行体の飛行範囲又は飛行ルートに設置される１枚又は複数枚の飛行体誘導シートを使って、前記飛行体の飛行位置又は飛行ルートを制御する飛行体誘導方法であり、前記飛行体から送信される特定の無線信号を、前記１枚又は複数枚の飛行体誘導シートに配置されたｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部で受信する受信処理と、前記受信処理で得たそれぞれの受信部での受信信号の受信時間差から前記飛行体の座標位置を算出する座標位置算出処理と、前記座標位置算出処理で算出した座標位置と飛行計画に基づいて、前記飛行体の動きを明示する指令を、前記飛行体に送る飛行指示処理とを含む飛行体誘導方法。
【請求項６】
　外部からの指令で飛行位置又は飛行方向の設定が可能な飛行体の飛行ルート又は飛行範囲の近傍に設置される飛行体誘導シートであり、前記飛行体から送信される特定の信号を受信するｎ個（ｎは３以上の整数）の受信部と前記ｎ個の受信部を所定の間隔で配置したシート部材とを備え、前記ｎ個の受信部で受信した前記特定の信号を、それぞれ個別に出力するようにした飛行体誘導シート。

【要約】
【課題】自然な舌の動きの再現性を向上できる舌装置を提供する。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　可撓性を有する舌状の舌部と、前記舌部を前後方向に移動させる第１駆動部を有する第１駆動装置と、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる第２駆動部を有する第２駆動装置と、を備える舌装置。
【請求項２】
　前記第２駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第１張力伝達部材を有し、前記第２駆動部は、前記第１張力伝達部材を引張することで、前記舌部の前端部を上側に反り返らせる、請求項１に記載の舌装置。
【請求項３】
　前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記第２駆動装置は、前後方向に延びた管状の管部を有し、前記管部は、可撓性を有し、前記板状部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材は、前記管部内に通されて前後方向に延び、前記第１張力伝達部材の前端部は、前記板状部の前端部の上面に固定され、前記第１張力伝達部材の後端部は、前記第２駆動部に接続されている、請求項２に記載の舌装置。
【請求項４】
　前記第１駆動装置は、前記第１駆動部が固定された支持部材と、前記舌部が取り付けられた可動部材と、前記支持部材と前記可動部材とを接続する平行リンク機構と、を有し、前記第１駆動部は、前記平行リンク機構を駆動して前記可動部材を前後方向に移動させることで、前記舌部を前後方向に移動させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項５】
　前記舌部を下側に折り曲げる第３駆動部を有する第３駆動装置をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項６】
　前記第３駆動装置は、前記舌部に固定された線状の第２張力伝達部材を有し、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張することで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項５に記載の舌装置。
【請求項７】
　前記舌部を支持する舌支持部をさらに備え、前記舌部は、可撓性を有する板状部を有し、前記板状部は、前記舌支持部の上面に固定され、前記板状部の前側の部分は、前記舌支持部よりも前側に延び、　前記第２張力伝達部材は、前後方向に延び、前記第２張力伝達部材の前端部は、前記舌支持部よりも前側において前記板状部の下面に固定され、前記第２張力伝達部材の後端部は、前記第３駆動部に接続され、前記第３駆動部は、前記第２張力伝達部材を引張し、前記板状部を前記舌支持部の前端を支点として下側に折り曲げることで、前記舌部を下側に折り曲げる、請求項６に記載の舌装置。
【請求項８】
　前記舌部の前端部を左右方向に揺動させる第４駆動部を有する第４駆動装置をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項９】
　前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる第５駆動部を有する第５駆動装置をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の舌装置。
【請求項１０】
　前記第５駆動装置は、記舌部を支持し、左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲可能な舌支持部と、一端が前記舌支持部に固定され、他端が前記第５駆動部に接続された線状の第３張力伝達部材と、前記舌支持部に対して、前記舌支持部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる向きに弾性力を加える弾性部材と、を有し、前記第５駆動部は、前記第３張力伝達部材を引張することで前記舌支持部を非屈曲状態に維持し、かつ、前記第３張力伝達部材に加える力を緩めることで前記弾性部材の弾性力によって前記舌支持部を屈曲させて、前記舌部の左右方向の両側部分を左右対称に上側に屈曲させる、請求項９に記載の舌装置。

【要約】
【課題】嚥下障害のリハビリテーションにおいて、手技によらず、かつ嚥下感が得られやすい感覚提示装置を提供する。
【解決手段】感覚提示装置１は、頸皮膚に貼付される頸貼付部２０と、前記頸貼付部が頸皮膚から剥離される方向に前記頸貼付部を牽引する牽引部３０と、前記牽引部の牽引力を制御する制御部１０とを備え、頸パッド２０及び牽引部３０によって装着者の頸皮膚を牽引又は弛緩させる。これにより、感覚提示装置１は、装着者に嚥下感を与えることができる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　頸皮膚に貼付される頸貼付部と、前記頸貼付部が頸皮膚から剥離される方向に前記頸貼付部を牽引する牽引部と、前記牽引部の牽引力を制御する制御部とを備える感覚提示装置。
【請求項２】
　前記頸貼付部は、頸皮膚の少なくとも２か所に貼付され、前記牽引部は、前記少なくとも２か所に貼付された前記頸貼付部をそれぞれ牽引し、前記制御部は、前記頸貼付部をそれぞれ牽引する前記牽引部ごとに、牽引力を制御する請求項１に記載の感覚提示装置。
【請求項３】
　前記制御部は、食物の嚥下動作に基づいて予め定められた動作シーケンスによって前記牽引部の牽引力を制御する請求項１又は請求項２に記載の感覚提示装置。
【請求項４】
　吸熱又は発熱し、頬部に貼付される頬貼付部と、前記頬貼付部を頬部に貼付させ及び頬部から剥離させる頬貼付駆動部と、をさらに備え、前記制御部は、さらに前記頬貼付駆動部の貼付動作及び剥離動作を制御する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の感覚提示装置。
【請求項５】
　前記制御部は、さらに前記頬貼付部の吸熱又は発熱を制御する請求項４に記載の感覚提示装置。
【請求項６】
　前記制御部は、食物の嚥下動作に基づいて予め定められた動作シーケンスによって前記頬貼付駆動部の貼付動作及び剥離動作を制御する請求項４から請求項５のいずれか一項に記載の感覚提示装置。
【請求項７】
　呼吸動作を検出する呼吸動作検出部をさらに備え、前記制御部は、前記呼吸動作検出部が検出する呼吸動作に基づいて制御対象の各部を制御する　請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の感覚提示装置。

【要約】
【課題】プレイヤが思考することに対する弊害となることを回避する。
【解決手段】思考支援システムは、所定のルールに従って、ゲーム進行の単位であるターンが交互に行われ、各ターンにおけるゲーム内容が反映されることによって局面が進んでいくターン制の思考ゲームにおいて、現在の局面から、少なくとも２ターン以上の所定数先の局面である未来局面を生成する処理を行う支援処理部と、支援処理部により生成された未来局面を、思考ゲームをプレイするプレイヤに提示する処理を行う未来局面提示処理部とを備える。本技術は、例えば、将棋などの思考ゲームを行うＡＩに適用できる。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　所定のルールに従って、ゲーム進行の単位であるターンが交互に行われ、各ターンにおけるゲーム内容が反映されることによって局面が進んでいくターン制の思考ゲームにおいて、現在の局面から、少なくとも２ターン以上の所定数先の局面である未来局面を生成する処理を行う支援処理部と、前記支援処理部により生成された前記未来局面を、前記思考ゲームをプレイするプレイヤに提示する処理を行う未来局面提示処理部とを備える思考支援システム。
【請求項２】
　前記支援処理部は、第１の所定数先の前記未来局面と、前記第１の所定数よりも先に進んだ第２の所定数先の前記未来局面とを生成し、前記未来局面提示処理部は、第１の所定数先の前記未来局面および第２の所定数先の前記未来局面のうち、少なくとも一方を提示する処理を行う請求項１に記載の思考支援システム。
【請求項３】
　前記支援処理部により生成された複数パターンの前記未来局面を列挙して、前記プレイヤに提示する処理を行う未来局面列挙処理部をさらに備える請求項１または２に記載の思考支援システム。
【請求項４】
　前記支援処理部は、複数パターンの第１の所定数先の前記未来局面と、複数パターンの前記第１の所定数よりも先に進んだ第２の所定数先の前記未来局面とを生成し、前記未来局面列挙処理部は、複数パターンの前記第１の所定数先の前記未来局面、および、複数パターンの前記第２の所定数先の前記未来局面のうち、少なくとも一方を列挙する処理を行う請求項３に記載の思考支援システム。
【請求項５】
　前記未来局面列挙処理部は、前記プレイヤによる１回目の思考支援が要求されたときに、複数パターンの前記第２の所定数先の前記未来局面を列挙し、前記プレイヤによる２回目の思考支援が要求されたときに、複数パターンの前記第１の所定数先の前記未来局面を列挙する処理を行う請求項４に記載の思考支援システム。
【請求項６】
　前記未来局面列挙処理部により列挙された前記未来局面の中から、前記プレイヤが何れかの前記未来局面を選択する操作内容を取得する操作内容取得部をさらに備え、前記未来局面提示処理部は、前記プレイヤにより選択された前記未来局面を提示する処理を行う請求項３乃至５のいずれかに記載の思考支援システム。
【請求項７】
　前記プレイヤが対局している対局中の局面を表示する対局中局面表示領域、前記未来局面列挙処理部により列挙される複数の前記未来局面を表示する未来局面列挙領域、および、複数の前記未来局面の中から前記プレイヤにより選択された前記未来局面を表示する未来局面表示領域がレイアウトされた表示画面の表示制御を行う表示制御部をさらに備える請求項３乃至６に記載の思考支援システム。
【請求項８】
　前記表示制御部は、前記未来局面列挙領域が前記表示画面の上側の略半分に配置され、前記対局中局面表示領域が前記表示画面の下側の略半分における右側に配置され、前記未来局面表示領域が前記表示画面の下側の略半分における左側に配置されるレイアウトとなるように表示制御を行う請求項７に記載の思考支援システム。

【要約】
【課題】構造が簡単でコンパクト化されていても高品質の過熱蒸気を得ることができ、しかもドライアウト点近傍で水管の劣化が加速される懸念がないボイラを提供することを課題とする。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
　上流側から下流側まで一本の流路で繋がっていて、上流側から給水される水管と、前記水管内を流れる環状流の蒸気中の液滴発生を抑制しつつ前記水管を加熱することで
、前記水管の下流側から過熱蒸気を放出させる加熱機構とを備えることを特徴とするボイラ。
【請求項２】
　複数本の前記水管を配列して備えていることを特徴とする請求項１に記載のボイラ。
【請求項３】
　前記水管の外周側に設けられたスペーサを備え、前記スペーサは、前記水管のドライアウト点から前記水管の上流側へ所定距離内の位置に配置されて、前記水管の周囲の空間を燃焼ガスが流動するガス上流側空間とガス下流側空間とに区分けており、前記水管内の水を蒸発させる蒸発部が前記ガス上流側空間に形成されているとともに、前記水管内に過熱蒸気を形成する過熱部が前記ガス下流側空間に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のボイラ。
【請求項４】
　前記水管がミニチャンネルであることを特徴とする請求項１～３の何れか１項に記載のボイラ。