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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向へ移動し得る第１移動部と、当該第１方向と異なる第２方向へ移動し得る第２移動部とが一体に構成されてなる移動装置であって、
上記第１移動部は、
磁性体でなる第１基台に対して永久磁石の磁力により吸着される第１脚部と、
上記第１基台に対して永久磁石の磁力により吸着される第２脚部と、
上記第１脚部及び上記第２脚部の移動可能方向を上記第１方向に制限する第１移動方向制限部と、
上記第１方向に関する上記第１脚部と上記第２脚部との間隔を変更する第１間隔変更部と、
上記第１脚部における磁力を強化することにより上記第１基台に対する上記第１脚部の吸着力を強化する第１磁力強化手段と、
上記第２脚部における磁力を強化することにより上記第１基台に対する上記第２脚部の吸着力を強化する第２磁力強化手段と
を具え、
上記第２移動部は、
磁性体でなる第２基台に対して上記永久磁石の磁力により吸着される第３脚部と、
上記第２基台に対して上記永久磁石の磁力により吸着される第４脚部と、
上記第３脚部及び上記第４脚部の移動可能方向を上記第２方向に制限する第２移動方向制限部と、
上記第２方向に関する上記第３脚部と上記第４脚部との間隔を変更する第２間隔変更部と、
上記第３脚部における磁力を強化することにより上記第２基台に対する上記第３脚部の吸着力を強化する第３磁力強化手段と、
上記第４脚部における磁力を強化することにより上記第２基台に対する上記第４脚部の吸着力を強化する第４磁力強化手段と、
を具えることを特徴とする移動装置。
【請求項２】
上記第１間隔変更部及び上記第２間隔変更部は、
それぞれ圧電素子でなる
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
上記第１移動方向制限部は、
上記第１方向に沿って上記第１基台に形成された第１溝部であり、
上記第２移動方向制限部は、
上記第２方向に沿って上記第２基台に形成された第２溝部である
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項４】
上記第１基台は、
少なくとも上記第１溝部が磁性体でなり、
上記第２基台は、
少なくとも上記第２溝部が磁性体でなる
ことを特徴とする請求項３に記載の移動装置。
【請求項５】
上記第１脚部は、
上記第１基台に対して２以上の接点により当接し、上記第１磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第１基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、
上記第２脚部は、
上記第１基台に対して２以上の接点により当接し、上記第２磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第１基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、
上記第３脚部は、
上記第２基台に対して２以上の接点により当接し、上記第３磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第２基台との間に閉ループ磁気回路を形成し、
上記第４脚部は、
上記第２基台に対して２以上の接点により当接し、上記第４磁力強化手段により磁力が強化された際、上記第２基台との間に閉ループ磁気回路を形成する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動装置。

（以下、詳細は特許公報をご参照ください。）

【特許請求の範囲】

【請求項１】
追跡対象となる物体の画像を取り込む画像取込手段と、
上記取り込まれた画像から、上記追跡対象の尤度モデルに基づく仮説より上記追跡対象の動作予測をしながら上記追跡対象の尤度を生成して、上記物体の追跡処理を行う追跡処理手段と、
上記生成された上記追跡対象の尤度と予め定められた閾値との比較により上記物体の追跡処理の異常状態を検知する異常状態検知手段と、
上記異常状態が一定時間継続されたときに上記追跡対象は他の追跡対象により遮蔽された状態であると判定する遮蔽状態判定手段と、
上記遮蔽状態であると判定されたときに上記尤度モデルを追加登録すると共に上記閾値を上記追加登録された回数毎に低下させて更新する尤度モデル更新手段と、
を備えたことを特徴とする物体追跡装置。

【請求項２】
上記遮蔽状態判定手段は、上記遮蔽状態であると判定された後に、最後に上記追加登録された上記尤度モデルよりも大きな尤度が生成された上記尤度モデルが存在するときに上記遮蔽状態が解消されたと判定し、
上記尤度モデル更新手段は、最大の尤度が生成された上記尤度モデルよりも後に上記追加登録された上記尤度モデルの登録をすべて削除し、上記閾値を上記削除された尤度モデルの個数毎に増大させて更新することを特徴とする請求項１に記載の物体追跡装置。

【請求項３】
追跡対象となる物体の画像から、上記追跡対象の尤度モデルに基づく仮説より上記追跡対象の動作予測をしながら上記追跡対象の尤度を生成して、上記物体の追跡処理を行う際の異常状態を検知する異常状態検知装置であって、
上記生成された上記追跡対象の尤度と予め定められた閾値との比較により上記物体の追跡処理の異常状態を検知する異常状態検知手段と、
上記異常状態が検知されたときに上記追跡対象と異なる他の追跡対象の尤度モデルを作成する尤度モデル作成手段と、
上記異常状態が一定時間継続されたときに上記追跡対象は他の追跡対象により遮蔽された状態であると判定する遮蔽状態判定手段と、
上記遮蔽状態であると判定されたときに上記作成された上記尤度モデルを追加登録すると共に上記閾値を上記追加登録された回数毎に低下させて更新する尤度モデル更新手段と、
を備えたことを特徴とする異常状態検知装置。

【請求項４】
上記遮蔽状態判定手段は、上記遮蔽状態であると判定された後に、最後に上記追加登録された上記尤度モデルよりも大きな尤度が生成された上記尤度モデルが存在するときに上記遮蔽状態が解消されたと判定し、
上記尤度モデル更新手段は、最大の尤度が生成された上記尤度モデルよりも後に上記追加登録された上記尤度モデルの登録をすべて削除し、上記閾値を上記削除された尤度モデルの個数毎に増大させて更新することを特徴とする請求項３に記載の異常状態検知装置。

【請求項５】
追跡対象となる物体の画像から、上記追跡対象の尤度モデルに基づく仮説より上記追跡対象の動作予測をしながら上記追跡対象の尤度を生成して、上記物体の追跡処理を行う追跡処理ステップと、
上記生成された上記追跡対象の尤度と予め定められた閾値との比較により上記物体の追跡処理の異常状態を検知する異常状態検知ステップと、
上記異常状態が検知されたときに上記追跡対象と異なる他の追跡対象の尤度モデルを作成する尤度モデル作成ステップと、
上記異常状態が一定時間継続されたときに上記追跡対象は他の追跡対象により遮蔽された状態であると判定する遮蔽状態判定ステップと、
上記遮蔽状態であると判定されたときに上記作成された上記尤度モデルを追加すると共に上記閾値を上記追加された回数毎に低下させて更新する尤度モデル追加ステップと、
上記遮蔽状態であると判定された後に、最後に上記追加された上記尤度モデルよりも大きな尤度が生成された上記尤度モデルが存在するときに上記遮蔽状態が解消されたと判定する遮蔽状態解消判定ステップと、
上記遮蔽状態が解消されたと判定されたときに上記尤度モデルを削除すると共に上記閾値を上記削除された上記尤度モデルの個数毎に増大させて更新する尤度モデル削除ステップと、
を含むことを特徴とする物体追跡方法。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
実空間上に立体像を表示する立体像表示手段と、
前記立体像表示手段により立体表示可能な像を手書きで描画する描画手段と、
前記描画手段により描画された立体像の中の特定範囲の部材を指定する指定手段と、
前記指定手段により指定された部材の立体的な動きを割り当てる動き割り当て手段とを備え、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きを前記立体像表示手段により表示された前記部材に与えることを備えたことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項２】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記立体像表示手段は、操作者の頭部に装着するヘッドマウントディスプレイであり、当該ヘッドマウントディスプレイ自身の位置及び方向を算出する機能を備えて、位置と方向に対応した立体像を表示させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項３】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段は、描画時の実空間位置を算出する機能を備えて、算出された実空間位置を、描画位置とすることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項４】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きは、前記部材を第１の空間位置と第２の空間位置との間で前記部材を往復移動させる動きであることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項５】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記動き割り当て手段により割り当てられた動きは、空間上の軸を中心にして前記部材を回動させる動きであることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項６】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記指定手段による前記部材の指定は、直方体としての部材の対角線を指定することで行うことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項７】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記指定手段による前記部材の指定は、立方体としての部材を複数の方向から囲むことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項８】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段による像の描画を行う際に、所定距離の線が描画されるごとに、前記立体像表示手段での線の表示形態を変化させたことを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項９】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段による像の描画を行う際に、空間に描いた仮想的な物体と、前記仮想的な物体の周囲にある実物とを結ぶ線を描き、
前記実物の動きに連動して、前記結ぶ線の描画位置及び長さを変化させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項１０】
請求項１に記載の３Ｄデザイン支援システムにおいて、
前記描画手段により描画された像を、前記立体像表示手段で拡大表示して、実空間上にほぼ実物大の立体像を表示させることを特徴とする３Ｄデザイン支援システム。

【請求項１１】
実空間上に立体像を表示する立体像表示処理と、
前記立体表示される像を手書きで描画する描画処理と、
前記描画処理により描画されて表示された立体像の中の特定範囲の部材を指定する指定処理と、
前記指定処理により指定された部材の立体的な動きを割り当てる動き割り当て処理とを行い、
前記動き割り当て処理により割り当てられた動きを前記立体像表示処理で表示された前記部材に与えることを特徴とする３Ｄデザイン支援方法。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
主軸と、この主軸の軸線周りに回転自在の回転体と、複数のリンク部材をパンタグラフ状に組み合わせて成り、前記回転体に対して前記主軸の径方向に伸縮自在に取り付けられたパンタグラフリンクと、前記主軸に対して平行かつ翼弦が前記リンク部材の長手方向となるように前記リンク部材に取り付けられた翼と、前記回転体の回転に伴って前記パンタグラフリンクを伸縮させるパンタグラフリンク駆動手段とを備え、前記回転体が前記主軸の軸線周りに一回転する間に前記翼に生じる流体力の合力が特定の方向に向くようにしたことを特徴とする回転翼機構。

【請求項２】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して接近及び離間するように前記回転体上に摺動自在に取り付けられたスライダと、前記主軸に対して偏心した位置に固定配置され、前記主軸と平行な従節軸と、一端が前記従節軸により回動自在に軸支され、前記従節軸の径方向外側に向けて延びると共に他端が前記スライダに対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結された従節クランクとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記従節クランクと前記スライダとの連結点と、前記回転体上における前記スライダよりも内側の部位に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項３】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して偏心した位置に固定配置され、前記主軸と平行な従節軸と、一端が前記従節軸により回動自在に軸支され、前記従節軸の径方向外側に向けて延びる従節クランクと、一端が前記従節クランクの他端に対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結され、他端が前記回転体の先端部に対して前記主軸と平行な軸線まわりに回動自在に連結されたカプラリンクとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記従節クランクと前記カプラリンクとの連結点と、前記回転体上の中間部に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項４】
前記パンタグラフ駆動手段は、前記主軸に対して接近及び離間するように前記回転体上に摺動自在に取り付けられたスライダと、このスライダを前記主軸の周りの閉じた非真円状の軌跡に沿って摺動自在に案内するレールとを備え、前記パンタグラフリンクは、前記スライダ上に設定された支点と、前記回転体上における前記スライダよりも内側の部位に設定された支点との二点において伸縮自在に軸支されたことを特徴とする請求項１記載の回転翼機構。

【請求項５】
請求項１記載の回転翼機構を備え、前記回転翼機構を回転駆動することにより発生する推進力で移動するようにしたことを特徴とする移動体。

【請求項６】
請求項１記載の回転翼機構を備え、前記回転翼機構が流体から与えられる力で回転することにより発生する回転力で発電を行うようにしたことを特徴とする発電機。

【特許請求の範囲】

【請求項１】
装着者の体幹部に装着される体幹保持手段と、
上記体幹保持手段の左及び右側位置に取り付けられた第１回動部と、該第１回動部によって回動動作する第１棒状部材と、該第１棒状部材の下端に取り付けられた第２回動部と、該第２回動部によって回動動作する第２棒状部材と、該第２棒状部材の下端に取り付けられた足部とをそれぞれ有し、上記体幹部から下肢の両側に沿いかつ当該下肢とは離間した状態で下方向に上記足部に至るまでそれぞれ延在する左側及び右側下肢補助手段と、
上記下肢が地面から離れている遊脚期において、上記下肢の足首部分に設けた第１の検出部材と上記第２棒状部材の対応部分に設けた第２の検出部材との相互間の動きを検出し、当該第１の検出部材及び第２の検出部材間の間隔が離れることがないように上記左側及び右側下肢補助手段の上記第１及び第２回動部を回動動作させることにより上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに追従動作させる追従手段と、
上記下肢が上記地面に着地している支持脚期中、上記左側及び右側の下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付け続けることにより装着者自身の自重によって関節部位に生じる負荷を低減させる抜重制御手段と
を具えることを特徴とする歩行補助装置。

【請求項２】
上記歩行補助装置は、
上記下肢の位置に基づいて上記下肢が地面に接地するよりも先、若しく上記下肢が地面に接地するのとほぼ同時に上記左側及び右側下肢補助手段の上記第２棒状部材の先端で上記地面を押し付けることにより上記下肢に対する衝撃荷重を軽減させる衝撃荷重軽減制御手段
をさらに具えることを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項３】
上記追従手段は、上記体幹部の所定位置に設けられた第１の回転駆動手段と、上記下肢の膝付近に設けられた第２の回転駆動手段とを介して、上記左側及び右側下肢補助手段を上記下肢の動きに合わせて追従動作させる
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項４】
上記追従手段は、比例微分制御により生成した駆動信号を用いて上記第１の回転駆動手段及び上記第２の回転駆動手段を回転駆動させる
ことを特徴とする請求項３に記載の歩行補助装置。

【請求項５】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端は、地面に接触する部分が半月状に形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項６】
上記左側及び右側下肢補助手段の先端には、所定の衝撃緩衝材が取り付けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。

【請求項７】
上記左側及び右側下肢補助手段は、下肢の長さに合わせて、その長さを調節可能な長さ調整手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の歩行補助装置。