人工地物認識装置、人工地物認識方法及び人工地物認識プログラム

開放特許情報

特許情報

発明の名称	人工地物認識装置、人工地物認識方法及び人工地物認識プログラム
技術分野	ものづくり, その他
出願日	平成29年6月29日
出願番号	特願2017-127765
公開番号	特開2018-152036
登録番号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	増田宏林遥真小平圭祐
特許公報	PDFのダウンロードはこちらから
概要	【要約】【課題】高い精度で人工地物を認識し、分類することができる、人工地物認識装置、人工地物認識方法及び人工地物認識プログラムを提供する。【解決手段】柱状物体点群から点群特徴量算出部を用いて点群特徴量を得る。正規化柱状物画像からＣＮＮ処理部を用いて特徴量を抽出し、更に寄与度フィルタで上位の特徴量を抜粋して、画像特徴量を得る。点群特徴量と画像特徴量を組み合わせて柱状物特徴量として、学習処理を行い、学習済み分類器を作成する。この学習済み分類器を用いることで、道路周辺の人工地物を高い認識率で認識し、分類することが可能になる。【特許請求の範囲】【請求項１】　３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理部と、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理部と、前記画像検索処理部の検索処理によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理部と、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換部と、前記第一特徴量変換部が出力した前記特徴量に対し、寄与度に基づいて上位の特徴量を抜粋して画像特徴量を得る寄与度フィルタと、前記柱状物体点群から点群特徴量を得る第二特徴量変換部と、前記画像特徴量と前記点群特徴量よりなる柱状物特徴量を、予め作成した辞書データを用いて分類する、学習済み分類器とを具備する、人工地物認識装置。【請求項２】　前記第一特徴量変換部はＣＮＮを実行するものであり、前記第二特徴量変換部は主成分分析を実行するものであり、前記辞書データはランダムフォレストを用いた学習処理によって形成されるものである、請求項１に記載の人工地物認識装置。【請求項３】　３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理ステップと、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理ステップと、前記画像検索処理ステップの検索結果によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理ステップと、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換ステップと、前記第一特徴量変換ステップによって得られた前記特徴量に対し、寄与度に基づいて上位の特徴量を抜粋して画像特徴量を得る寄与度フィルタリングステップと、前記柱状物体点群から点群特徴量を得る第二特徴量変換ステップと、　前記画像特徴量と前記点群特徴量よりなる柱状物特徴量を、予め作成した辞書データを用いて分類する、学習済み分類ステップとを有する、人工地物認識方法。【請求項４】　計算機を、３次元の座標情報を有する点群の集合体である点群データベースから、柱状物体を構成する点群である柱状物体点群を抽出する、柱状物体抽出処理部と、カメラが撮影した画像データと撮影日時が格納されている撮影画像データベースから、前記柱状物体点群に含まれている時刻を基に、前記柱状物体点群が被写体となって写っている画像データを検索する画像検索処理部と、前記画像検索処理部の検索処理によってヒットした複数の前記画像データに対し、前記柱状物体点群を投影することによって、最適な前記画像データを選択して柱状物画像を得る画像点群投影処理部と、前記柱状物画像から特徴量を得る第一特徴量変換部と、

本特許の活用に関心がある方はコチラよりお問合せください。