ぬいぐるみロボット

開放特許情報

特許情報

発明の名称	ぬいぐるみロボット
技術分野	IT, その他
出願日	平成２０年６月３日
出願番号	特願２００８－１４６２８４
公開番号	特開２００９－２９１３２８
登録番号	特許第５０４４７６２号
出願人	国立大学法人電気通信大学
発明者	長谷川晶一椎名美奈
特許公報	PDFのダウンロードはこちらから
概要	【特許請求の範囲】【請求項１】弾力性を有する充填材料からなる動作部と、前記充填材料の内部を貫通するように、又は前記充填材料の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸と、前記糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータと、前記糸の長さを検出する第１のセンサと、前記糸の張力を検出する第２のセンサと、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサから検出された値に基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記動作部の動作を選択する動作切替部と、前記動作切替部からの信号に基づいて、前記糸の目標の長さを決定する動作生成部と、前記第１のセンサで検出された糸の長さと、前記動作生成部で決定された糸の目標の長さを比較する第１の比較部と、前記糸の長さと、前記糸の張力との対応関係が記憶されたテーブルを参照し、前記第１のセンサで検出された糸の長さに対応する糸の張力を出力するテーブル参照部と、前記テーブル参照部から出力された張力と、前記第２のセンサで検出された張力とを比較する第２の比較部と、前記第２の比較部において比較された前記テーブル参照部から出力された張力と、前記第２のセンサで検出された張力との差分により、前記動作部に、外力が加えられているか判断する外力判断部とから構成されるぬいぐるみロボット。【請求項２】前記充填材料は、形状維持袋に充填され、前記充填材料の外側に沿うように配設される前記糸は、前記形状維持袋の外側に配設される請求項１に記載のぬいぐるみロボット。【請求項３】前記充填材料は、前記充填材料よりも大きい弾力性を有する動作補助部を被覆して充填され、前記糸は、所望の位置において、前記動作補助部内を貫通して配設される請求項２に記載のぬいぐるみロボット。【請求項４】前記充填材料は、綿で構成され、前記動作補助部は、スポンジで構成される請求項３に記載のぬいぐるみロボット。【請求項５】前記第２のセンサは、前記糸に発生する張力に対応して幅が変化する可動溝と、前記可動溝に埋め込まれた、光源と受光部を有するフォトリフレクタと、から構成される請求項４に記載のぬいぐるみロボット。【請求項６】弾力性を有する充填材料からなる動作部と、前記充填材料の内部を貫通するように、又は前記充填材料の外側に沿うように配設された少なくとも１本の糸と、前記糸の巻き取り、巻出しを行うアクチュエータと、前記糸の長さを検出する第１のセンサと、前記糸の張力を検出する第２のセンサであって、前記糸に発生する張力に対応して幅が変化する可動溝と、前記可動溝に埋め込まれた、光源と受光部を有するフォトリフレクタとを含む第２のセンサと、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサから検出された値に基づいて、アクチュエータを制御する制御部とを備えるぬいぐるみロボット。

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